[发明专利]一种智能配送系统和配送方法

权利要求书

1.一种智能配送系统，其特征在于，包括用于自主运行的无人配送车和配送柜；

所述无人配送车包括：驱动装置、控制系统、感应装置；所述感应装置信号连接所述控制系统，所述控制系统连接并控制所述驱动装置；

还包括：转运装置，所述转运装置包括：安装于无人配送车的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；与第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体，所述第二架体固定于配送柜；所述第二架体对接所述第一架体且与所述第一架体活动连接固定。

2.根据权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述第一架体还包括：半导体固锁装置，所述半导体固锁装置将第二架体固定于所述第一架体上，所述第一架体还包括：感应定位装置，所述感应定位装置安装于所述第一架体的框架结构内，且与框架在水平方向齐平，所述第二架体中设置与所述感应定位装置无线感应的第二感应定位装置。

3.根据权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述升降装置包括：行程推杆、升降电机、前固定端及后固定端；所述后固定端安装于所述无人配送车本体，所述后固定端连接所述升降电机，所述升降电机连接所述行程推杆，所述行程推杆连接所述前固定端，所述前固定端连接所述第一架体。

4.根据权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述第一架体还具有定位传感器，所述定位传感器被配置为感知第二架体的位置。

5.根据权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述第二架体还具有导向装置，所述导向装置被配置为引导所述第二架体准确的对接所述第一架体。

6.根据权利要求1所述的智能配送系统，其特征在于，所述感应装置至少包括导航装置，所述导航装置包括：雷达传感器、视觉传感器、超声波传感器。

7.根据权利要求6所述的智能配送系统，其特征在于，所述雷达传感器包括三组，分别固定于所述无人配送车车体的前端上部、前端下部及后端下部。

8.智能配送系统的配送方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1无人配送车定位配送柜位置；

S2无人配送车与配送柜对接并固定；

S3无人配送车将配送柜从配送中心运送到第一位置，所述第一位置预先被设置；

S4无人配送车回到配送点配送其他配送柜，重新执行步骤S1。

9.根据权利要求8所述的智能配送系统的配送方法，其特征在于：所述步骤S2中，无人配送车与配送柜的对接是通过转运装置来实现的，所述转运装置包括：安装于无人配送车的第一架体，所述第一架体至少具有一框架结构；与所述第一架体活动连接的升降装置，所述升降装置被配置为控制所述第一架体进行上升或下降的行程运动；第二架体，所述第二架体固定于配送柜底部；所述第二架体能与所述第一架体的长边梁两侧抵持。

10.根据权利要求8所述的智能配送系统的配送方法，其特征在于：所述步骤S3中，无人配送车获取了被预先设置的第一位置坐标，第一次执行路径规划程序，无人配送车按照规划的路径行驶，在行驶过程中执行实时避障程序，规避行驶过程中的固定障碍物和移动障碍物，无人配送车到达第一位置坐标后，将运输柜放置在第一位置坐标后，获取第二位置坐标，并执行第二次路径规划程序，无人配送车按照第二次路径规划的路径，行驶至配送点。