[发明专利]下肢康复助行器

权利要求书

1.下肢康复助行器，其特征在于：所述下肢康复助行器包括两个脚踏组件（1）以及连接两个脚踏组件（1）的支撑组件（2），所述支撑组件（2）包括能可控地相对滑动的第一单元（21）与第二单元（22）；两个所述脚踏组件（1）分别安装在第一单元（21）以及第二单元（22）上，且两个所述脚踏组件（1）可分别相对于所述支撑组件（2）可控转动；

所述脚踏组件（1）包括组件座（11），组件座（11）具有驱动舱（111），驱动舱（111）内固定有用于驱动所述脚踏组件（1）与所述支撑组件（2）之间相对转动的电机（15）；

所述第一单元（21）以及第二单元（22）上均安装有用于连接所述脚踏组件（1）的转轴（26），所述电机（15）通过齿轮或同步带与所述转轴（26）建立动力传动关系；

所述支撑组件（2）包含Z字形座体（23），Z字形座体（23）由两个主体部（232）组成，两个主体部（232）在长度方向上错开，使得Z字形座体（23）具有两个空缺部分（233）；每个主体部（232）的朝外一侧均具有滑槽（231），所述第一单元（21）以及第二单元（22）分别设置在两个滑槽（231）内，且每个滑槽（231）内均设置有用于驱动第一单元（21）或第二单元（22）运动的丝杠（24），每个丝杠（24）均由一个独立的直线电机（25）驱动转动；两个直线电机（25）分别安装在Z字形座体（23）的两个空缺部分（233）处；

下肢康复助行方法包含如下步骤：

步骤一：患者的双脚分别踩踏并固定在两个脚踏组件（1）上；

步骤二：控制系统检查支撑组件（2）的第一单元（21）是否位于其所在滑槽（231）的靠近驱动第一单元（21）运动的直线电机（25）的一端，若不是，控制系统驱动两个直线电机（25）同时转动，使得Z字形座体（23）相对于两个脚踏组件（1）平移使得第一单元（21）运动到位；第一单元（21）运动到位后，第一单元（21）位于其所在滑槽（231）的靠近直线电机（25）的一端，此处所述直线电机（25）为驱动第一单元（21）运动的直线电机（25）；

步骤三：第一单元（21）所连接的脚踏组件（1）作为理论机架，且该脚踏组件（1）内的电机（15）驱动所述支撑组件（2）整体相对于该脚踏组件（1）转动，支撑组件（2）转动的同时，控制系统控制第二单元（22）相对于Z字形座体（23）按照一定运动规律平移，与此同时，第二单元（22）连接的脚踏组件（1）内的电机（15）驱动该脚踏组件（1）相对于第二单元（22）的角度；

步骤四：当第二单元（22）连接的脚踏组件（1）完全触地后，第二单元（22）位于其所在滑槽（231）的远离直线电机（25）的一端，第二单元（22）连接的脚踏组件（1）变成新的理论机架，该脚踏组件（1）内的电机（15）驱动所述支撑组件（2）整体相对于该脚踏组件（1）转动，支撑组件（2）转动的同时，控制系统控制第一单元（21）相对于Z字形座体（23）按照一定运动规律平移，与此同时，第一单元（21）连接的脚踏组件（1）内的电机（15）驱动该脚踏组件（1）相对于第一单元（21）的角度；

步骤五：重复步骤三至步骤四。