[发明专利]一种脱水方法和波轮洗衣机

权利要求书

1.一种脱水方法，其特征在于，应用于波轮洗衣机，包括：

S1：按照预设的估算时长，确定电机运转过程中的估算转速；

S2：针对预先设置的至少一个目标转速中的每一个所述目标转速，确定至少一个转速命令，其中，所述至少一个转速命令为所述电机将转速调至所述目标转速的指令；

S3：确定所述转速命令是否为低转速，如果是，执行S4，否则，执行S5；

S4：根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S5：根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，执行S6；

S6：利用确定的PI参数控制所述电机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述S4中的所述根据所述转速命令和所述估算转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

D1：确定所述转速命令与所述估算转速之差是否小于负的预设的第一阈值，如果是，执行D2，否则，执行D3；

D2：将预设的第一PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D3：确定所述转速命令与所述估算转速之差，是否大于预设的第二阈值，如果是，执行D4，否则，执行D5；

D4：将预设的第二PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

D5：将预设的第三PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第一PI参数小于所述第二PI参数，所述第三PI参数小于所述第一PI参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

F1：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行F2，否则，执行F3；

F2：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

F3：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述S5中的所述根据所述转速命令和所述目标转速，确定所述电机的速度环的PI参数，包括：

步骤214：确定所述转速命令是否等于所述目标转速，如果是，执行步骤215，否则，执行步骤219；

步骤215：确定在当前时刻之前的预设时长内的各个所述估算转速的平均值，其中，所述预设时长不小于所述估算时长；

步骤216：确定所述平均值与所述目标转速的差值的绝对值是否小于预设的第三阈值，如果是，执行步骤217，否则，执行步骤218；

步骤217：将预设的第六PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤218：将预设的第四PI参数作为所述电机的速度环的PI参数；

步骤219：将预设的第五PI参数作为所述电机的速度环的PI参数，其中，所述第五PI参数大于所述第一PI参数，且小于所述第二PI参数，所述第四PI参数小于所述第五PI参数。

5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，

在所述确定至少一个转速命令之前，进一步包括：

预先设置电机调速时的加速度和每次累加所述加速度对应的间隔时长；

所述S2中的所述确定至少一个转速命令，包括：

G1：确定电机的初始转速；

G2：确定所述加速度与所述间隔时长的乘积；

G3：对所述乘积和所述电机的初始转速求和，并将求和结果作为转速命令；

G4：当所述转速命令小于所述目标转速时，将所述转速命令作为所述电机的初始转速，返回G3。