[发明专利]一种协同运动机构的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种协同运动机构的控制方法，其特征在于，包括：

获取协同运动机构的输入力矩值；

对所述输入力矩值进行力矩解耦运算，得到力矩解耦结果；

将所述力矩解耦结果输入所述协同运动机构的系统控制函数；

其中，所述输入力矩值具体包括随外部负载值变化产生的外部力矩变化量以及所述协同运动机构在运动过程中产生的系统力矩变化值；

所述获取协同运动机构的输入力矩值，具体包括：构建所述协同运动机构的动力学模型；采集所述协同运动机构的反馈值；将所述反馈值输入所述动力学模型，以所述动力学模型的输出结果为外部力矩值对所述协同运动机构产生的输入力矩值；

基于所述协同运动机构的外部力矩输入通道、执行所述力矩解耦运算的力矩解耦控制器，作用于所述系统控制函数控制下的所述协同运动机构的系统控制对象，所述外部力矩值到所述协同运动机构的控制系统的系统输出值的传递函数为：

；

所述对所述输入力矩值进行力矩解耦运算，具体通过以下公式表示：

；

其中，为力矩解耦函数，为所述输入力矩值，为所述系统控制函数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述采集所述协同运动机构的反馈值，具体为：

实时采集所述协同运动机构的反馈值。

3.一种协同运动机构的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取协同运动机构的输入力矩值；

力矩解耦单元，用于对所述输入力矩值进行力矩解耦运算，得到力矩解耦结果；

输入单元，用于将所述力矩解耦结果输入所述协同运动机构的系统控制函数；

其中，所述输入力矩值具体为包括随外部负载值变化产生的外部力矩变化量以及所述协同运动机构在运动过程中产生的系统力矩变化值；

所述获取单元具体包括：

建模子单元，用于构建所述协同运动机构的动力学模型；

采集子单元，用于采集所述协同运动机构的反馈值；

计算子单元，用于将所述反馈值输入所述动力学模型，以所述动力学模型的输出结果为外部力矩值对所述协同运动机构产生的输入力矩值；

基于所述协同运动机构的外部力矩输入通道、执行所述力矩解耦运算的力矩解耦控制器，作用于所述系统控制函数控制下的所述协同运动机构的系统控制对象，所述外部力矩值到所述协同运动机构的控制系统的系统输出值的传递函数为：

；

所述对所述输入力矩值进行力矩解耦运算，具体通过以下公式表示：

；

其中，为力矩解耦函数，为所述输入力矩值，为所述系统控制函数。

4.一种协同运动机构的控制设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令，所述指令包括权利要求1或2所述协同运动机构的控制方法的步骤；

处理器，用于执行所述指令。

5.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述协同运动机构的控制方法的步骤。