[发明专利]深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质

说明书

本发明公开一种深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，其中，方法包括：标记第一环境变化区域和第二环境变化区域，确定与第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；确定与第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；根据第一相似度权重对第一环境变化区域进行滤波处理，以及根据第二相似度权重对第二环境变化区域进行滤波处理。由此，解决了现有技术中导致时间一致性滤波平滑性不足，造成深度数据在时间域抖动较大的技术问题，通过将深度图分为两个环境变化区域，并分区域选择不同的策略进行平滑处理，有效的使深度平缓变化区域在时间维度上深度值更为平滑，而深度快速变化区域又保持了原来的高动态性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质。

背景技术

通常，ToF(Time of Flight)传感器通过计算脉冲信号的飞行时间来确定传感器和物体之间的距离，由于测量过程中存在着各类不确定性，带来了多种误差，并且这些误差具有很大的随机性，造成了在测量范围内ToF的深度测量误差大约为1％。

在实际系统中，可以接受上述测量误差，但是希望传感器在有限的时间内可以达到时间一致性，相关技术中，时间一致性滤波器是针对全画幅内的所有像素点进行滤波，导致时间一致性滤波平滑性不足，造成深度数据在时间域抖动较大。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的深度数据的滤波方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够解决了现有技术中导致时间一致性滤波平滑性不足，造成深度数据在时间域抖动较大的技术问题。

本发明第一方面实施例提出一种深度数据的滤波方法，包括：

获取每个像素点在当前帧深度图与上一帧深度图之间的反射率和相位偏移；

将所述反射率小于预设第一反射率阈值，且所述相位偏移小于预设第一相位偏移阈值的各个像素点标记为第一环境变化区域；

将所述反射率大于等于预设第二反射率阈值，且所述相位偏移大于等于预设第二相位偏移阈值的各个像素点标记为第二环境变化区域；其中，所述预设第一反射率阈值小于等于所述预设第二反射率阈值，所述预设第一相位偏移阈值小于等于所述预设第二相位偏移阈值；

根据每个像素点的反射率、相位偏移、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；

根据每个像素点的反射率、相位偏移、缩小处理后的预设原始平滑系数和所述当前帧像素点深度误差值生成与所述第二环境变化区域中各个像素点对应的第二相似度权重；

根据所述第一相似度权重对所述第一环境变化区域进行滤波处理，以及根据所述第二相似度权重对所述第二环境变化区域进行滤波处理。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种深度数据的滤波装置，包括：

获取模块，用于获取每个像素点在当前帧深度图与上一帧深度图之间的反射率和相位偏移；

第一标记模块，用于将所述反射率小于预设第一反射率阈值，且所述相位偏移小于预设第一相位偏移阈值的各个像素点标记为第一环境变化区域；

第二标记模块，用于将所述反射率大于等于预设第二反射率阈值，且所述相位偏移大于等于预设第二相位偏移阈值的各个像素点标记为第二环境变化区域；其中，所述预设第一反射率阈值小于等于所述预设第二反射率阈值，所述预设第一相位偏移阈值小于等于所述预设第二相位偏移阈值；

第一处理模块，用于根据每个像素点的反射率、相位偏移、放大处理后的预设原始平滑系数和当前帧像素点深度误差值生成与所述第一环境变化区域中各个像素点对应的第一相似度权重；