[发明专利]一种高精地图的构建方法及装置

说明书

公开了一种高精地图的构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法包括：确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像；根据所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图；根据所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数；根据所述第一路面参数和第一相机位姿，获取第二路面参数和第二相机位姿；根据所述第一路面地图、所述第二路面参数和所述第二相机位姿，构建所述高精地图。本申请通过视觉传感器对路面元素进行采集，并利用优化路面参数和优化相机位姿进行高精地图的构建，可以有效改善高精地图的准确度。

技术领域

本申请涉及电子地图技术领域，且更具体地，涉及一种高精地图的构建方法及装置。

背景技术

高精地图在自动驾驶的定位和规划中扮演着重要的角色，高精地图的构建过程中对路面元素的采集是至关重要的，现有的高精地图的构建过程多采用激光雷达对路面元素进行采集。

利用激光雷达对路面元素进行采集，需要路面元素有较好的反射能力，而在路面元素反射能力不足时，会使得利用激光雷达采集到的路面元素不够准确，从而导致利用激光雷达采集到的路面元素构建的高精地图的准确度不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种高精地图的构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其通过视觉传感器对路面元素进行采集，并利用优化路面参数和优化相机位姿进行高精地图的构建，可以有效改善高精地图的准确度。

根据本申请的一个方面，提供了一种高精地图的构建方法，包括：

确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像；

根据所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图；

根据所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数；

根据所述第一路面参数和第一相机位姿，获取第二路面参数和第二相机位姿；

根据所述第一路面地图、所述第二路面参数和所述第二相机位姿，构建所述高精地图。

根据本申请的第二方面，提供了一种高精地图的构建装置，包括：

图像确定模块，用于确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像；

地图确定模块，用于根据所述图像确定模块确定的所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图；

参数获取模块，用于根据所述图像确定模块确定的所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数；

优化模块，用于根据第一相机位姿和所述参数获取模块获取的所述第一路面参数，获取第二路面参数和第二相机位姿；

地图构建模块，用于根据所述地图确定模块确定的所述第一路面地图、所述优化模块获取的所述第二路面参数和所述第二相机位姿，构建所述高精地图。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的高精地图的构建方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述的高精地图的构建方法。

与现有技术相比，本申请提供的高精地图的构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，至少包括以下有益效果：