[发明专利]一种高精地图的构建方法及装置

权利要求书

1.一种高精地图的构建方法，包括：

确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像；

根据所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图；

根据所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数；

根据所述第一路面参数和第一相机位姿，获取第二路面参数和第二相机位姿；

根据所述第一路面地图、所述第二路面参数和所述第二相机位姿，构建所述高精地图；

所述根据所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数，包括：

获取第二逆透视变换图像；

对所述第一逆透视变换图像中的路面元素与所述第二逆透视变换图像的特征进行匹配，确定第一匹配度；

当所述第一匹配度满足第一预设条件时，确定所述第一逆透视变换图像和所述第二逆透视变换图像对应的投影参数；

根据所述投影参数，确定所述图像中的路面元素对应的第一路面参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像，包括：

获取至少一帧图像中的路面元素的像素坐标；

根据所述路面元素的像素坐标、第一相机位姿和定位信息，通过三维逆透视变换确定所述图像的第一逆透视变换图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图，包括：

对所述第一逆透视变换图像进行关联，确定第二路面地图；

获取第三逆透视变换图像；

对所述第二路面地图中的路面元素与所述第三逆透视变换图像中的路面元素的特征进行匹配，确定第二匹配度；

若所述第二匹配度满足第二预设条件，基于所述第三逆透视变换图像及所述第二路面地图，确定所述第一路面地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，还包括：

若所述第二匹配度不满足所述第二预设条件，则对所述第三逆透视变换图像和所述第一逆透视变换图像进行关联，确定所述第一路面地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像，包括：

对至少一帧图像进行语义分割，获取所述图像中的路面元素分别对应的语义信息；

根据所述语义信息和第一相机位姿，获取携带有所述语义信息的第一逆透视变换图像。

6.一种高精地图的构建装置，包括：

图像确定模块，用于确定至少一帧图像的第一逆透视变换图像；

地图确定模块，用于根据所述图像确定模块确定的所述第一逆透视变换图像，确定第一路面地图；

参数获取模块，用于根据所述图像确定模块确定的所述第一逆透视变换图像，获取所述图像中的路面元素对应的第一路面参数；

优化模块，用于根据第一相机位姿和所述参数获取模块获取的所述第一路面参数，获取第二路面参数和第二相机位姿；

地图构建模块，用于根据所述地图确定模块确定的所述第一路面地图、所述优化模块获取的所述第二路面参数和所述第二相机位姿，构建所述高精地图；

其中，所述参数获取模块，包括：

第二图像获取单元，用于获取第二逆透视变换图像；

第二匹配度确定单元，用于对所述第一逆透视变换图像中的路面元素与所述第二逆透视变换图像的特征进行匹配，确定第一匹配度；

投影参数确定单元，用于当所述第一匹配度满足第一预设条件时，确定所述第一逆透视变换图像和所述第二逆透视变换图像对应的投影参数；

参数获取单元，用于根据所述投影参数，确定所述图像中的路面元素对应的第一路面参数。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述图像确定模块，包括：

坐标获取单元，用于获取至少一帧图像中的路面元素的像素坐标；

图像确定单元，用于根据所述路面元素的像素坐标、第一相机位姿和定位信息，通过三维逆透视变换确定所述图像的第一逆透视变换图像。