[发明专利]基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统

说明书

本发明公开了一种基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，属于磨加工技术，现有手工磨刃存在的劳动强度大、产品质量不稳定等缺陷，本发明通过为机器人配置有用于从送料装置夹紧工件并向送料装置送回工件的夹具，实现对工件的有效抓取。对比传统手工磨刃，本发明提高了磨刃质量，并保证质量稳定一致；降低了生产成本，提高生产率，一天可24小时连续生产；改善了工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低了对工人操作技术的要求；缩短了产品改型换代的周期，减少了相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程。具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。

技术领域

本发明属于磨加工技术，具体涉及一种基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统。

背景技术

刀片、钳子等工具生产中的一道关键工序即是磨刃。刃口锋利度的好坏完全取决于磨刃工序的质量。传统手工磨刃主要存在以下问题。

劳动强度大且重复性强：由于刀具在国外的市场需求量极大且工期短，势必会造成企业员工的劳动强度增加，且工作时间一直在完成相同的动作，其结果是引起职业病的高发，损害从业者的身体健康。

工作环境粉尘污染严重：磨削过程中的粉尘污染，极易造成尘肺等职业病。

工作环境噪声污染严重：生产过程中不可避免的会产生高分贝的噪音，严重的噪声污染不但会使从业者听力受损，也是很大的精神负担。

人员流动性较大：据企业内部统计，平均每年有较大数量的企业一线工人流失，特别是年后，流失率能达到15%以上。员工流失率，特别是熟练工人的流失，对企业生产计划有比较大的影响，也需要承担额外的培训费用。

质量不稳定：不同的工人有不同的操作手势，同一工人不同时间的身体状况等都会对磨刃质量造成影响，从而影响整把刀子（钳子）的质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题和提出的技术任务是克服现有手工磨刃存在 的劳动强度大、产品质量不稳定等缺陷，提供一种基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统。

为达到上述目的，本发明的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，包括送料装置、实现动态自优化运动控制的机器人、磨加工装置，其特征是：所述机器人配置有用于从所述送料装置夹紧工件并向所述送料装置送回工件的夹具，所述夹具包括第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相向运动从所述送料装置夹紧工件，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动向所述送料装置送回工件。

作为优选技术手段：所述送料装置包括步进转动的转盘及均布在所述转盘上的存储座，所述转盘步进转动的步调与所述机器人的动作适配。

作为优选技术手段：所述机器人进行一次夹紧工件并送回工件，所述转盘步进转动一次。

作为优选技术手段：所述工件为钳子，所述第一夹臂上设有与工件形状相吻合的第一夹持位，所述第二夹臂上设有盖板，所述盖板覆盖所述第一夹持位来夹持工件，所述盖板离开所述第一夹持位来松开工件。

作为优选技术手段：所述钳子包括第一钳体、第二钳体，所述第一钳体与第二钳体均设有枢轴孔，所述第一夹臂或/和盖板上设有对应所述第一夹持位的销轴，所述盖板覆盖所述第一夹持位时所述销轴插入所述枢轴孔。

作为优选技术手段：所述第一夹持位的侧壁上设有弹性卡珠。

作为优选技术手段：所述第一夹持位具有限位凸筋。

作为优选技术手段：所述工件为刀片，所述第一夹臂上设有与工件形状相吻合的第一夹持位，所述第二夹臂上设有第二夹持位，所述第一夹持位、第二夹持位对称，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相向运动实现所述第一夹持位、第二夹持位从所述送料装置夹紧工件，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相背运动实现所述第一夹持位、第二夹持位向所述送料装置送回工件。