[发明专利]基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统

权利要求书

1.基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，包括送料装置（01）、实现动态自优化运动控制的机器人（02）、磨加工装置（03），其特征是：所述机器人配置有用于从所述送料装置夹紧工件并向所述送料装置送回工件的夹具（04），所述夹具包括第一夹臂、第二夹臂，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相向运动从所述送料装置夹紧工件，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动向所述送料装置送回工件。

2.根据权利要求1所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述送料装置（01）包括步进转动的转盘（11）及均布在所述转盘上的存储座（12），所述转盘步进转动的步调与所述机器人的动作适配。

3.根据权利要求2所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述机器人进行一次夹紧工件并送回工件，所述转盘步进转动一次。

4.根据权利要求1所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述工件为钳子（05），所述第一夹臂上设有与工件形状相吻合的第一夹持位，所述第二夹臂上设有盖板，所述盖板覆盖所述第一夹持位来夹持工件，所述盖板离开所述第一夹持位来松开工件。

5.根据权利要求4所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述钳子包括第一钳体、第二钳体，所述第一钳体与第二钳体均设有枢轴孔，所述第一夹臂或/和盖板上设有对应所述第一夹持位的销轴，所述盖板覆盖所述第一夹持位时所述销轴插入所述枢轴孔。

6.根据权利要求4所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述第一夹持位的侧壁上设有弹性卡珠（46）。

7.根据权利要求4所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述第一夹持位具有限位凸筋（47）。

8.根据权利要求1所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述工件为刀片（06），所述第一夹臂上设有与工件形状相吻合的第一夹持位，所述第二夹臂上设有第二夹持位，所述第一夹持位、第二夹持位对称，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相向运动实现所述第一夹持位、第二夹持位从所述送料装置夹紧工件，所述第一夹臂或/和第二夹臂被驱动做相背运动实现所述第一夹持位、第二夹持位向所述送料装置送回工件。

9.根据权利要求1所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述第一夹持位、第二夹持位的形状与所述刀片尾部的形状相吻合。

10.根据权利要求9所述的基于动态自优化运动控制技术的刃口磨加工系统，其特征是：所述刀片的尾部具有枢轴孔，所述第一夹臂或/和第二夹臂上设有销轴，所述第一夹持位、第二夹持位夹紧工件时所述销轴插入所述枢轴孔。