[发明专利]图像拼接方法、装置及设备、存储介质

说明书

本发明提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。

技术领域

本发明涉及图像技术领域，尤其涉及的是一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质。

背景技术

在一些场合比如车辆驾驶场合中，需要将从车辆的不同方位采集的子图进行拼接，得到的图像相比子图来说，视场会更大，场景更完整。比如，可以将从车辆的四周各方位采集的子图进行拼接，得到呈现全方位场景的全景图。

相关拼接方式中，采用固定拼缝的策略拼接图像，即无论目标对象在全局拼接图中如何分布，全局拼接图中拼缝位置是固定的，始终在该拼接位置处对相关两个子图进行拼接。

但是，当相邻两个摄像头相对姿态发生变化时(比如两个摄像头安装在车辆上，车身因外力因素发生一定量的形变时，会导致相邻两个摄像头相对姿态发生变化)，两个摄像头的视差会发生变化，当目标对象分布在全局拼接图中拼缝位置两侧时，采用上述固定拼缝的策略拼接这两个摄像头采集的子图，拼接时会发生错位，目标对象会分布在拼接图的拼缝两侧，会产生错位或重影，影响视觉体验。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种图像拼接方法、装置及设备、存储介质，可使拼缝绕过目标对象，避免目标对象产生错位或重影的问题。

本发明第一方面提供一种图像拼接方法，包括：

当目标对象与预设的全景拼接图中拼缝位置有交集时，将目标对象分布在目标侧的点沿远离拼缝位置偏移后的点作为参考点，所述目标侧为所述拼缝位置的两侧中的一侧；

基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置；

在目标拼缝位置处对目标对象的两个子图进行拼接，使得目标对象分布于拼接所得的拼接图的其中一个子图中。

根据本发明的一个实施例，所述参考点至少包括与所述拼缝位置的距离大于等于极点与所述拼缝位置的距离的点；

其中，所述极点为所述目标对象分布在目标侧的所有点中与所述拼缝位置相距最远的点。

根据本发明的一个实施例，

所述参考点还包括所述目标对象分布在所述目标侧的所有点中沿着所述目标对象边缘的与所述极点不同的点。

根据本发明的一个实施例，基于参考点的位置信息和拼缝位置信息，确定目标拼缝位置，包括：

依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，所述目标点与所述拼缝位置之间的距离大于所述参考点与所述拼缝位置的距离；

依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置。

根据本发明的一个实施例，依据所述参考点的位置信息在所述目标侧确定目标点的位置信息，包括：

检查所述参考点是否处于所述拼缝位置与指定边界之间，所述指定边界是位于所述目标侧的可拼接范围的边界；

如果是，将所述参考点与所述指定边界上目标边界点之间的其中一点的位置信息确定为所述目标点的位置信息，所述目标边界点为所述参考点与所述指定边界相距最近的点。

根据本发明的一个实施例，依据所述目标点的位置信息、所述拼缝位置的起止点的位置信息确定目标拼缝位置，包括：