[发明专利]车辆周围影像处理方法及装置

说明书

一种车辆周围影像处理方法及装置。此方法利用配置于车辆上的多个相机拍摄车辆周围多个透视视野的影像，并分别将这些透视视野的影像转换为俯视视野的影像，然后在转换后的俯视视野的各个影像的其中一行像素中，找出由至少一个预设数目的连续多个空洞像素构成的区间，进而根据此区间在影像中的高度，将透视视野及俯视视野的影像切割为地面侧影像及墙面侧影像，最后则将切割后的地面侧影像及墙面侧影像拼接，以产生车辆周围的合成影像。本发明能够获得可清楚显露车辆周围地面及景物的合成影像。

本申请是申请日为2016年7月7日、申请号为201610530598.4、发明名称为“车辆周围影像处理方法及装置”的申请的分案申请。

技术领域

本发明是有关于一种影像处理方法及装置，且特别是有关于一种车辆周围影像处理方法及装置。

背景技术

汽车360度环景显示系统主要是利用装载于车身前、后、左、右的四个相机撷取车辆周围四个不同方向上的影像，通过对影像进行转换、合成、拼贴等处理，而可获得以车辆上方俯视车身视野呈现的车辆周围实景影像。此360度环景影像可协助车辆驾驶在停车或行驶于狭小巷弄时，能够清楚地判断车身与停车格或其他障碍物之间的相对位置，以避免发生碰撞意外。

然而，目前的环景显示系统只能提供车辆四周(包含车身及周围景物或障碍物)一定距离内的俯视影像，但此俯视影像并不能反映出景物或障碍物的真实样貌，也与驾驶实际观看到的景像不符。据此，有必要提供一种影像处理方法，除了提供车辆的俯视影像外，也能够提供更清楚的周围景物影像，以协助驾驶精准地判断车身与周围景物的相对位置。

发明内容

本发明提供一种车辆周围影像处理方法及装置，通过将车辆周围影像及俯视影像适当地裁切为地面侧影像及墙面侧影像，并进行适当地合并及拼接，借此产生可清楚显露车辆周围景物的影像。

本发明的车辆周围影像处理方法适用于配置于车辆上的电子装置。此电子装置连接配置于车辆上的多个相机。此方法包括利用相机拍摄车辆周围多个透视视野(perspective view)的影像，并分别将这些透视视野的影像转换为俯视视野(top view)的影像。然后，在转换后的俯视视野的各个影像的其中一行像素中，找出由至少一个预设数目的连续多个空洞像素构成的区间，进而根据此区间在影像中的高度，将透视视野及俯视视野的影像切割为地面侧影像及墙面侧影像，最后则将切割后的地面侧影像及墙面侧影像拼接，产生车辆周围的合成影像。

本发明的车辆周围影像处理装置包括连接装置、储存装置及处理器。其中，连接装置用以连接配置于车辆上的多个相机。储存装置用以储存多个模块。处理器耦接连接装置及储存装置，用以载入并执行储存装置中的模块，这些模块包括影像拍摄模块、视野转换模块、影像切割模块及影像拼接模块。影像拍摄模块利用相机拍摄车辆周围多个透视视野的影像；视野转换模块分别将这些透视视野的影像转换为俯视视野的影像；影像切割模块是在转换后的俯视视野的各个影像的其中一行像素中，找出由至少一个预设数目的连续多个空洞像素构成的区间，进而根据此区间在影像中的高度，将透视视野及俯视视野的影像切割为地面侧影像及墙面侧影像；影像拼接模块会将切割后的地面侧影像及墙面侧影像拼接，以产生车辆周围的合成影像。

基于上述，本发明的车辆周围影像处理方法及装置通过将以多个不同透视视野拍摄的车辆周围影像转换为俯视视野影像，并找出转换后影像在纵向上的连续空洞像素的区间，而据以裁切、合并及拼接影像，借此可获得经适当处理的可清楚显露车辆周围景物的合成影像。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附图式作详细说明如下。

附图说明

图1是依照本发明一实施例所绘示的车辆周围影像处理装置的方块图。

图2是依照本发明一实施例所绘示的车辆周围影像处理方法的流程图。

图3是本发明一实施例所绘示的拍摄车辆周围影像的范例。