[发明专利]一种储罐底板智能检测方法

权利要求书

1.一种储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

将储罐底板划分成多个区域，在每个区域的顶角位置放置一个定位桩；

按照预设顺序遍历检测各个区域，在检测每个区域时，操作智能检测仪在区域内按照设定轨迹进行漏磁检测，在行走过程中，智能检测仪通过检测当前区域顶角上的定位桩，来识别出当前检测区域以构建底板地图，同时确定自身的位置并保存漏磁检测数据和方向位置数据。

2.如权利要求1所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述智能检测仪检测定位桩通过安装在智能检测仪上的激光雷达实现。

3.如权利要求2所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述定位桩包括底盘和竖杆，所述底盘的外延均匀穿有若干配套的手拧螺丝，所述竖杆顶部留有一个用于放置万向水平仪的圆盘位置，放置定位桩时，通过调整手拧螺丝的高度并结合万向水平仪的显示，使得定位桩的竖杆完全竖直。

4.如权利要求1-3任一项所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述储罐底板由多块子板焊接而成，每块子板对应一个划分区域。

5.如权利要求4所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，在储罐的排污坑附近放置一个定位桩，以使智能检测仪在区域内行走检测时能够避开排污坑。

6.如权利要求5所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述智能检测仪四周靠下的位置设置有若干超声波传感器，通过超声波传感器识别出障碍物的位置、大小信息，在确定好障碍物的大小和位置之后，把障碍物添加到底板地图上去，以使智能检测仪在规划路径和检测过程中，可以避开障碍物。

7.如权利要求6所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，对于非常小的障碍物，或者超声波不容易探测到的障碍物，在其上粘贴反射块，来使智能检测仪能够辨认和标识障碍物。

8.如权利要求7所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，所述储罐内壁三个不对称的位置上安放有反射条。

9.如权利要求8所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，在储罐人孔位置设置有信号中继器，储罐外有监控主机，所述监控主机通过信号中继器与储罐内的智能检测仪连接。

10.如权利要求9所述储罐底板智能检测方法，其特征在于，每块子板检测完成之后的间隙，在监控主机上统计和排序显示出底板上的缺陷，由检测员决定需要标记的缺陷，之后智能检测仪行进到缺陷位置，利用电磁控制喷灌的按钮，对缺陷进行标记。