[发明专利]一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺

说明书

本发明提供了一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，确定施工区域和遮蔽区域后，在第二喷涂区域的外侧设置喷漆起点和喷漆终点，并根据喷枪重叠距离和第二喷涂区域的获取由上至下一次依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧，组合得出喷枪轨迹，同时确保了喷枪的移动范围在第二喷涂区域内，对比起人工喷漆而言，本发明的技术方案能够在规划好施工区域和喷枪轨迹的前提下，根据预先设定的喷枪参数实现自动喷漆，提高了喷漆的质量和精准度，同时仅需要进行一次遮蔽，减少了遮蔽材料的成本。

技术领域

本发明涉及喷漆工艺领域，特别涉及一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺。

背景技术

汽车漆面修复通常在喷漆房进行操作，现有的喷漆大多数通过人工完成，人工喷涂工艺中，需要采用遮蔽材料围起损失区域进行喷涂，每层涂层喷涂完都会进行一次扩大范围的遮蔽，以保证由于喷涂不均匀导致的色差缓慢渐变，而人工作业时，对喷漆的枪距、气压、流量、扇幅都是根据施工人员个人习惯设置，很容易导致漆膜厚度不均，颜色存在差异，并且逐渐扩大遮蔽范围也会增加涂料和遮蔽材料的成本。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，能够通过机器人控制喷枪对损失区域进行精准喷涂，提高工作效率。

根据本发明的第一方面，提供一种用于及其修补的机器人喷漆工艺，包括以下步骤：

获取漆面的施工区域和遮蔽区域；

获取喷漆起点和喷漆终点，所述喷漆起点和喷漆终点分别位于所述施工区域的外侧的上端和下端；

获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧；

喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；

所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，当喷枪移动至喷漆终点时完成喷漆。

进一步，所述获取施工区域和遮蔽区域具体包括以下步骤：

所述施工区域由内至外分为n层，依次包括第一喷涂区域、第二喷涂区域……以此类推，以闭合且连续的曲线对车漆的受损部位进行包围，作为第一喷涂区域；

根据预先设定的第一外延距离对所述第一喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域为第二喷涂区域；

第二喷涂区域根据预先设定的第二外延距离对所述第二喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域以外的区域为遮蔽区域。

进一步，所述第一喷涂区域和第二喷涂区域的形状为椭圆形、圆形或多边形。

进一步，所述遮蔽区域用遮蔽纸和遮蔽膜进行复合遮蔽。

进一步，所述喷漆起点的水平位置不高于所述施工区域的上边缘，所述喷漆终点的水平位置不低于所述施工区域的下边缘。

进一步，所述水平轨迹的长度不小于所述施工区域的宽度，所述竖直轨迹的长度为喷枪重叠距离。

进一步，所述喷枪参数包括移动速度、枪距、气压和流量。

进一步，所述喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜，与漆面之间的夹角为20～80°。

进一步，所述在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆具体包括以下步骤：

所述喷枪从喷漆起点启动并开始喷漆；