[发明专利]一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺

权利要求书

1.一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于，包括以下步骤：获取漆面的施工区域和遮蔽区域；

获取喷漆起点和喷漆终点，所述喷漆起点和喷漆终点分别位于所述施工区域外侧的上端和下端；

获取喷枪重叠距离，根据所述施工区域和喷漆重叠距离得出喷枪轨迹，所述喷枪轨迹包括由上至下依次交替连接的水平轨迹和竖直轨迹，其中竖直轨迹位于施工区域外侧；

喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜；

所述喷枪获取预先设定的喷枪参数，在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆并调整喷枪的角度至与漆面垂直，而在施工区域外沿水平轨迹移动以及沿竖直轨迹移动时停止喷漆并调整喷枪的角度指向施工区域外侧方向，当喷枪移动至喷漆终点时完成喷漆。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于，所述获取施工区域和遮蔽区域具体包括以下步骤：

所述施工区域由内至外分为n层，依次包括第一喷涂区域、第二喷涂区域……以此类推，以闭合且连续的曲线对车漆的受损部位进行包围，作为第一喷涂区域；

根据预先设定的第一外延距离对所述第一喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域为第二喷涂区域；

第二喷涂区域根据预先设定的第二外延距离对所述第二喷涂区域的曲线向外扩展，所形成的封闭区域以外的区域为遮蔽区域。

3.根据权利要求2所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述第一喷涂区域和第二喷涂区域的形状为椭圆形、圆形或多边形。

4.根据权利要求2所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述遮蔽区域用遮蔽纸和遮蔽膜进行复合遮蔽。

5.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述喷漆起点的水平位置不高于所述施工区域的上边缘，所述喷漆终点的水平位置不低于所述施工区域的下边缘。

6.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述水平轨迹的长度不小于所述施工区域的宽度，所述竖直轨迹的长度为喷枪重叠距离。

7.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述喷枪参数包括移动速度、枪距、气压和流量。

8.根据权利要求1所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述喷枪移动至所述喷漆起点，且喷枪向施工区域外侧方向倾斜，与漆面之间的夹角为20～80°。

9.根据权利要求8所述的一种用于汽车修补的机器人喷漆工艺，其特征在于：所述在施工区域内沿水平轨迹移动时执行喷漆具体包括以下步骤：

所述喷枪从喷漆起点启动并开始喷漆；

当喷枪沿水平轨迹移动至与施工区域边沿时，停止喷漆并保持指向施工区域外侧方向，一边移动一边倾斜，直到旋转20～80°；

所述喷枪沿竖直轨迹移动至与下一水平轨迹的交点后，并将喷枪与漆面之间的距离调整为枪距；

喷枪沿水平轨迹向施工区域边沿移动，喷枪保持指向施工区域外侧方向，一边移动一边旋转，直到到达施工区域边沿时，喷枪与漆面垂直；喷枪沿水平轨迹执行喷漆。