[发明专利]针刺微创机器人

权利要求书

1.一种针刺微创机器人，包括升降移动机构、高度调节机构、直线运动机构、显示屏机构、末端执行机构、前列腺B超及针刺角度调整机构，其特征在于：所述高度调节机构安装于所述升降移动机构，所述升降移动机构带动所述高度调节机构移动，所述直线运动机构安装于所述高度调节机构，所述高度调节机构带动所述直线运动机构上下移动，所述显示屏机构安装于所述直线运动机构，所述末端执行机构转动于所述直线运动机构，所述前列腺B超安装于所述末端执行机构，所述针刺角度调整机构安装于所述末端执行机构，所述升降移动机构包括轮电机结构、升降电机结构、保护盖结构、万向轮结构及支撑板结构，所述轮电机结构安装于所述支撑板结构；所述升降电机结构包括升降电机、升降电机第一夹板、升降电机第二夹板、方形连接块、第一联轴器、第一丝杠螺母、升降连接支座、第一丝杠及第一轴承，所述升降电机第一夹板、所述方形连接块及所述升降电机第二夹板固定于所述升降电机，所述升降电机带动所述第一联轴器转动，所述第一联轴器与所述第一丝杠固定连接，所述第一丝杠螺接于所述第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母与所述升降连接支座固定连接，所述升降连接支座与所述保护盖结构固定连接，所述升降电机、所述万向轮结构安装于所述支撑板结构。

2.如权利要求1所述的针刺微创机器人，其特征在于：所述升降移动机构还包括第一线性滑轨，所述第一线性滑轨固定于所述支撑板结构，所述保护盖结构滑动安装于所述第一线性滑轨。

3.如权利要求1所述的针刺微创机器人，其特征在于：所述轮电机结构包括轮毂支架、第一小齿轮、第一编码器、编码器支架、第一大齿轮及轮电机，所述轮电机带动所述第一大齿轮转动，所述轮毂支架、所述编码器支架安装于所述轮电机，所述第一小齿轮啮合传动于所述第一大齿轮，所述第一编码器安装于所述编码器支架，所述第一编码器的轴线与所述第一小齿轮的轴线重合。

4.如权利要求1所述的针刺微创机器人，其特征在于：所述直线运动机构包括支撑圆筒、U型支架、覆盖兼引导平板、直线运动驱动结构及转动结构，所述U型支架安装于所述支撑圆筒；所述直线运动驱动结构包括直线驱动电机、第二联轴器、直线运动支撑架、第二丝杠螺母、第二丝杠、第一滑块及第一直线滑轨，所述直线驱动电机与所述第二联轴器固定连接并带动所述第二联轴器转动，所述第二联轴器与所述第二丝杠固定连接，所述第二丝杠螺接于所述第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母与所述直线运动支撑架固定连接，所述直线运动支撑架滑动安装于所述第一直线滑轨；所述转动结构包括转动圆环、第二轴承及转动支撑块，所述转动支撑块通过螺栓固定在所述直线运动支撑架上，所述转动圆环固定于所述直线运动支撑架上，所述第二轴承安装在所述转动圆环的圆槽内；所述U型支架与所述直线驱动电机固定连接，所述直线驱动电机运作使所述转动结构沿所述第一直线滑轨滑动。

5.如权利要求1所述的针刺微创机器人，其特征在于：所述末端执行机构包括底部转动结构、线性滑动结构、末端角度微调结构及圆周旋转结构，所述底部转动结构包括支撑圆柱块；所述线性滑动结构包括滑动格挡条、尾部支撑座、第二紧定旋钮、第三紧定旋钮、滑动连接块、第二滑块、第二直线滑轨、本体及配合转动件，所述本体侧面设有条状槽，所述滑动格挡条固定于所述条状槽，所述尾部支撑座固定于所述本体，所述第三紧定旋钮螺接于所述滑动连接块，所述滑动连接块固定于所述第二滑块，所述第二滑块滑动安装于所述第二直线滑轨，所述本体与所述第二直线滑轨固定连接，所述第二滑块固定于所述配合转动件，所述第三紧定旋钮抵触于所述滑动格挡条使所述本体相对于所述滑动连接块固定；所述圆周旋转结构包括B超支撑前座及前座连接块，所述B超支撑前座一端转动安装于所述前座连接块；所述末端角度微调结构固定于所述B超支撑前座，所述第二紧定旋钮螺接于所述末端角度微调结构的端部，所述第二紧定旋钮抵触于所述尾部支撑座使所述末端角度微调结构固定于所述尾部支撑座和所述前座连接块之间。

6.如权利要求5所述的针刺微创机器人，其特征在于：所述末端角度微调结构包括B超支撑尾座、第三轴承及元器件保护壳，所述第三轴承安装于所述B超支撑尾座，前列腺B超的一端安装于所述第三轴承。