[发明专利]一种补偿型转台装置及工作方法

权利要求书

1.一种补偿型转台装置，包括底座（1）和通过第一轴承（2）安装在底座（1）上的转动体，还包括用于驱动所述转动体相对于底座（1）回转的驱动装置，其特征在于：所述驱动装置安装在外壳（18）中，所述外壳（18）通过组合式补偿机构与所述底座（1）相连接，所述组合式补偿机构包括若干串联设置的移动副和转动副；

所述组合式补偿机构包括串联设置的六组运动副，所述六组运动副包括三组移动副和三组转动副；

所述组合式补偿机构包括第一块件（20）、第二块件（29）和中轴杆（21），还包括固定连接在外壳（18）上的转矩轴（19）以及固定连接在底座（1）上的竖直杆轴（27）；

所述中轴杆（21）和转矩轴（19）均为水平设置，竖直杆轴（27）、中轴杆（21）与转矩轴（19）三者间互相垂直；

第一块件（20）与所述转矩轴（19）通过轴孔方式相配合；所述第一块件（20）和第二块件（29）均通过轴孔配合方式安装在中轴杆（21）上且第一块件（20）侧面和第二块件（29）侧面相接触；所述第二块件（29）与竖直杆轴（27）通过轴孔方式相配合。

2.如权利要求1所述的补偿型转台装置，其特征在于：所述中轴杆（21）的一端设置有凸起的端部；所述中轴杆（21）的另一端设有外螺纹，所述外螺纹处由内端向外端依次安装有压片（22）、碟簧（23）、挡片（24）、第一螺母（25）和第二螺母（26），所述第一块件（20）和第二块件（29）安装在压片（22）和凸起的端部之间，所述碟簧（23）用于确保第一块件（20）和第二块件（29）相接触。

3.如权利要求1所述的补偿型转台装置，其特征在于：所述驱动装置包括安装在外壳（18）上的定子（15）和相对于定子（15）回转的转子（14），所述转子（14）通过传动装置与所述转动体相连接。

4.如权利要求3所述的补偿型转台装置，其特征在于：所述传动装置包括输入轴（13）、输出轴（4）、输出法兰（5）、太阳轮齿轮（12）、行星齿轮（11）和内齿圈（28）；

所述输入轴（13）与所述转子（14）相连接，所述输入轴（13）通过第六轴承（17）和第七轴承（16）安装在外壳（18）上；所述太阳轮齿轮（12）固定安装在输入轴（13）上；

所述输出轴（4）与输出法兰（5）固定连接，所述输出法兰（5）通过第二轴承（6）和第三轴承（7）安装在外壳（18）上；输出轴（4）与所述转动体相连接；

所述行星齿轮（11）通过销轴（8）、第四轴承（10）以及第五轴承（9）安装在输出法兰（5）上，行星齿轮（11）与所述太阳轮齿轮（12）相啮合；

所述内齿圈（28）固定安装在所述外壳（18）上，且与行星齿轮（11）相啮合。

5.如权利要求1所述的补偿型转台装置，其特征在于：所述驱动装置为液压马达。

6.如权利要求1所述的补偿型转台装置，其特征在于：所述转动体为旋转法兰（3）。

7.如权利要求1所述的补偿型转台装置的工作方法，其特征在于：当转动体出现跳动时，轴孔配合处发生相对转动和、或移动，通过具有冗余自由度的组合式补偿机构传递运动转矩，补偿转动体的跳动误差。