[发明专利]激光雷达接收装置、激光雷达系统和激光测距方法

说明书

本申请涉及一种激光雷达接收装置、激光雷达系统、激光测距方法、激光测距控制器和可读存储介质。该激光雷达接收装置包括：检测光电传感器，用于接收激光回波信号，并在检测光电传感器的偏置电压大于击穿电压时，将激光回波信号转换为电流信号；测距电路，与检测光电传感器连接，用于根据电流信号，计算得到距离数据；电源控制电路，与检测光电传感器连接，用于根据预设规则控制向检测光电传感器施加的偏置电压；其中，预设规则包括：在杂散回波信号接收时刻，检测光电传感器的偏置电压小于击穿电压；杂散回波信号接收时刻，为发射的激光信号经过除测距光路以外的其它杂散光路到达检测光电传感器的时刻。采用本激光雷达接收装置能够减小近距盲区。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达接收装置、激光雷达系统、激光测距方法、激光测距控制器和可读存储介质。

背景技术

激光雷达测距系统越来越多地应用于无人驾驶等应用场景。

但是在激光雷达测距系统中，由于光学设计限制，出射光可能经过镜筒内壁或者镜面杂质直接反射到接收端，形成一个虚假的回波信号。对于恢复时间比较长的光电传感器，可能在此后一段时间内都无法观测到真正的回波，因此会存在一定范围的近距盲区。

然而，传统激光雷达难以解决上述存在近距盲区的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减小近距盲区的激光雷达接收装置、激光雷达系统、激光测距方法、激光测距控制器和可读存储介质。

第一方面，一种激光雷达接收装置，包括：

检测光电传感器，用于接收激光回波信号，并在所述检测光电传感器的偏置电压大于击穿电压时，将所述激光回波信号转换为电流信号；

测距电路，与所述检测光电传感器连接，用于根据所述电流信号，计算得到距离数据；

电源控制电路，与所述检测光电传感器连接，用于根据预设规则控制向所述检测光电传感器施加的偏置电压；

其中，所述预设规则包括：在杂散回波信号接收时刻，所述检测光电传感器的偏置电压小于所述击穿电压；所述杂散回波信号接收时刻，为发射的激光信号经过除测距光路以外的其它杂散光路到达所述检测光电传感器的时刻，与预设的杂散回波信号飞行时间相关。

在其中一个实施例中，所述测距电路包括：

跨阻放大电路，与所述检测光电传感器连接，用于将所述电流信号转换为电压信号，并进行放大处理，得到放大后的电压信号；

第一处理电路，与所述跨阻放大电路连接，用于根据预设规则控制向所述检测光电传感器施加的偏置电压，以及根据所述放大后的电压信号，计算得到距离数据。

在其中一个实施例中，所述激光雷达接收装置还包括：参考光电传感器，所述参考光电传感器处于遮光状态，并与所述检测光电传感器并联；

所述测距电路包括：

对消及跨阻放大电路，分别与所述检测光电传感器和所述参考光电传感器连接，用于对所述检测光电传感器和所述参考光电传感器输出的两路电流信号进行对消及跨阻放大处理，输出对消及跨阻放大处理后得到的电压信号；所述参考光电传感器输出的电流信号与向所述参考光电传感器施加的偏置电压正相关；

第二处理电路，与所述对消及跨阻放大电路连接，用于根据预设规则控制向所述检测光电传感器施加的偏置电压，以及根据所述对消及跨阻放大处理后得到的电压信号，计算得到距离数据。

在其中一个实施例中，所述对消及跨阻放大电路包括：

第一对消电路，分别与所述检测光电传感器和所述参考光电传感器连接，用于对所述检测光电传感器和所述参考光电传感器输出的两路电流信号进行对消处理，输出对消处理后的电流信号；