[发明专利]一种高精度矢量地图采集系统和方法

说明书

一种高精度矢量地图采集系统和方法，涉及地图分析领域。包括车载采集装置、车载定位装置、车载终端及后处理装置,车载采集装置通过主动激光扫描路面信息，受光照条件影响小；车载定位装置通过GNSS/INS耦合，减少了位置跳变，降低了漂移误差；后处理装置可进行DGPS/RTK修正，所以无需额外搭载昂贵的车载高精度定位设备。

技术领域

本发明涉及地图分析领域，特别涉及一种高精度矢量地图采集系统和方法。

背景技术

随着汽车保有量的逐年增加，交通事故、交通拥堵和环境污染等问题愈发严重，自动驾驶技术能有效解决上述问题，已成为汽车未来必然的发展方向。高等级的自动驾驶乃至最终的无人驾驶离不开高精度矢量地图的支持，但目前行业内相关研究仍处于起步阶段，相关高精度矢量地图的格式、规范和采集方法仍没有统一的定论。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种高精度矢量地图采集系统和方法。

本发明所采用的技术方案是：一种高精度地图采集方法，其技术要点是，包含以下步骤：

步骤S01： 将车载采集装置、车载定位装置、车载终端上电自检；

步骤S02： 通过车载终端的图形用户界面确认车载采集装置、车载定位装置的驱动是否正常工作，如正常则进行步骤S03.1，否则进行步骤S03.2；

步骤S03.1：采集子任务初始化；

步骤S03.2：故障处理模式，并再次进行步骤S02；

步骤S04：通过车载终端的数据记录单元记录路面信息、路况信息和图像信息以及全球定位信息；

步骤S05：每隔一段预设的时间，通过车载终端的数据回放单元回放并检查所记录的信息；

步骤S06：通过车载终端的数据管理单元进行数据打包并上传；

步骤S07：根据当前GPS坐标和预设的采集任务需求确认本次地图采集是否完成，如仍未完成则进入步骤S03.1，如已完成进入步骤S08；

步骤S08：后处理装置将接收到的数据包解析为路面信息、路况信息、图像信息以及全球定位信息；

步骤S09：后处理装置对路面信息进行点云后处理，并提取出感兴趣的路面目标；

步骤S10：后处理装置对路况信息和图像信息进行后处理，并提取出感兴趣的路况目标；

步骤S11：后处理装置对全球定位信息进行正/反向后处理；

步骤S12：后处理装置对路面/路况目标进行坐标转换、聚类和滤波，并生成全局3D静态点云地图。

上述方案中，步骤S09所述提取感兴趣的路面目标，具体为：

步骤S09.1，根据点云高度信息提取路面，剔出非路面数据；

步骤S09.2，对所保留路面数据的反射强度通道进行均值化；

步骤S09.3，通过标定确定不同颜色路面表示的反射强度阈值；

步骤S09.4，将路面数据的反射强度通道信息与所述反射强度阈值进行比较，提取出包含路面标识的点云数据；

步骤S09.5，对包含路面标示的点云数据进行聚类；

步骤S09.6，通过预训练的分类器对聚类后的数据分类；

步骤S09.7，对分类结果进行标示和保存。

上述方案中，步骤S10所述提取感兴趣的路况目标，具体为：