[发明专利]一种墙面定位装置

说明书

本发明属于建筑机器人技术领域，具体公开一种安装在机器人上的墙面定位装置，包括安装架和电推杆，所述安装架的一端与所述电推杆的一端转动连接，所述安装架的另一端与所述机器人铰接，所述电推杆的另一端与所述机器人铰接，所述安装架远离所述机器人的一端设置有定位触碰头。本方案通过设置相互转动连接的所述电推杆和所述安装架，能够通过所述电推杆驱动所述安装架实现上下摆动，从而实现不同工况的切换，一方面实现机器人与墙面的准确定位，另一方面有效保护所述定位触碰头，以及减小机器人行走时的底部面积，提高机器人行走的通过能力。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种墙面定位装置。

背景技术

建筑机器人是一种特种作业机器人，能够有效减轻操作者的劳动强度，同时提高建筑作业的效率，建筑机器人使用环境复杂，作业工况根据建筑工种的不同差异很大。其中，对墙面进行作业施工的机器人是建筑机器人的一个方向，虽然对墙面进行不同的作业施工的机器人各不相同，但这个机器人均需要实现机器人与墙面之间的有效定位，从而实现有效的作业施工精度。

基于上述情况，我们有必要设计一种墙面定位装置。

发明内容

本发明的一个目的在于：提供一种墙面定位装置，能够实现机器人与墙面的定位，同时能够避免降低机器人的行走通过能力。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种墙面定位装置，安装在机器人上，包括安装架和电推杆，所述安装架的一端与所述电推杆的一端转动连接，所述安装架的另一端与所述机器人铰接，所述电推杆的另一端与所述机器人铰接，所述安装架远离所述机器人的一端设置有定位触碰头。

优选的，所述安装架与所述电推杆的转动连接具体是铰接。

优选的，所述墙面定位装置的数量为两个，分别设置在所述机器人的两侧。

具体地，通过设置相互铰接的所述电推杆和所述安装架，能够通过所述电推杆驱动所述安装架实现上下摆动，从而实现不同工况的切换，一方面实现机器人与墙面的准确定位，另一方面有效保护所述定位触碰头，以及减小机器人行走时的底部面积，提高机器人行走的通过能力。

具体地，该墙面定位装置可应用于挂网填浆机器人、墙面喷涂机器人、刷墙机器人、贴墙砖机器人等墙面作业建筑机器人。

作为一种优选的技术方案，在所述电推杆伸展的状态下，所述安装架横向放置，所述定位触碰头伸出所述机器人的纵向立体空间的外部；

在所述电推杆收缩的状态下，所述安装架纵向放置，所述定位触碰头位于所述机器人的纵向立体空间内。

优选的，在所述电推杆伸展的状态下，所述安装架横向放置具体为水平放置；在所述电推杆收缩的状态下，所述安装架纵向放置具体为竖直放置。

具体地，在定位工作状态下，所述电推杆伸展，所述定位触碰头伸出所述机器人的外部，并与外部物体实现触碰，从而实现定位；在非定位状态下，所述电推杆收缩，所述定位触碰头回收至所述机器人的上方，减少所述机器人的水平占用空间，从而有利于设备在较小的空间内行走。通过上述两种工作状态的切换，可实现设备的可靠定位，也可实现行走灵活性，从而提高了设备的使用灵活性。

作为一种优选的技术方案，所述安装架上设置有限位块。

优选的，所述限位块通过螺栓固定在所述安装架上。

具体地，通过设置所述限位块，能够防止所述安装架摆动至横向位置时(最低位置)与所述机器人发生刚性碰撞，使安装架2及定位触碰头4与墙面接触时始终与墙面接触面保持垂直，保证定位精度。

作为一种优选的技术方案，所述安装架上设置有三角座，所述三角座的一端与所述安装架固定连接，所述三角座的另一端与所述电推杆铰接。