[发明专利]一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端

说明书

本发明涉及车辆导航领域，提出了一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端，所述方法包括：获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；采集周边环境信息；根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；若否，则存储所述第二地图。所述方法能够对地图进行更新和扩充，完善地图信息，更符合客户的个性化需求，并且通过后期的云端处理能达到更新迭代地图的效果。

技术领域

本发明涉及车辆导航领域，尤其涉及一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端。

背景技术

随着智能驾驶的不断发展，室内地图的搭建显得尤为重要，其中使用室内停车场的最主要的功能即为代客泊车功能。其中室内停车场往往会面临没有地图且信号不稳定的问题，为了实现室内停车场代客泊车功能，通常会采取图商的高精建图方式，但是图商的高精建图方式也存在更新以及高收费问题，相应地增加了车辆成本，降低了该功能的普及性。

现有在室内的建图方案已经在实践的尚且不多，主要采用是激光扫描+贯导的方法建立点云图，主要分为两种模式：第一种模式为背包式激光地图语义信息采集设备。优点是精度高，采图灵活、精细，缺点是速度慢，受人为因素干扰，成本高，尺寸大。第二种模式为车载激光地图语义信息采集设备。优点是精度高，采图速度快，但成本高，地图尺寸大。

此两种模式的共同缺点是采集成本过高，形成的地图数据多，且需要后期处理，目前进行后期处理的基本上是人工处理，这样所有的成本分摊到终端用户就十分昂贵。同时，由于地图数据较多，需要更多的处理时间，造成后期处理的效率较低，影响用户体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是高精地图的更新和成本的问题。为了解决上述问题，本发明提出了一种无信号区泊车地图的建立方法、装置及终端。本发明具体是以如下技术方案实现的：

本发明的第一个方面提出了一种无信号区泊车地图的建立方法，其所述方法包括：

获取定位信息，所述定位信息为车辆进入无信号区域时的定位信息；

采集周边环境信息；

根据所述定位信息，查询与所述定位信息匹配的第一地图，所述第一地图为已存储的地图；

若查询结果为空，则根据周边环境信息进行自动泊车；

根据所述周边环境信息，建立第二地图，并通过定位信息标记第二地图；

根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图；

若否，则存储所述第二地图。

进一步地，根据所述第二地图的定位信息，判断是否存在定位信息在同一区域范围内的第三地图还包括：

若是，则获取第三地图与所述第二地图的匹配程度；

基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图。

进一步地，基于所述匹配程度，组合第三地图和第二地图还包括：

若所述匹配程度大于或等于预设阈值，则获取第三地图中第一路径信息；

获取第二地图中的第二路径信息；

根据所述第一路径信息和所述第二路径信息，组合所述第三地图和所述第二地图。

进一步地，若查询结果不为空，则：

根据所述周边环境信息与所述第一地图进行自动泊车，所述第一地图为最近一次更新的第一地图；