[发明专利]车辆定位方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，其中该方法包括：获取目标车辆的车顶上空图像；若根据车顶上空图像确定目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动惯性导航系统，以确定目标车辆的位置。本发明实施例提供的技术方案，通过车辆的车顶上空图像确定启动惯性导航系统的时机，相较于现有技术中在无法使用卫星定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统，本实施例提前启动惯性导航系统使得所使用的基准位置信息精度较高，进而提高了无法使用卫星定位时通过惯性导航系统进行定位的定位精度。

技术领域

本发明实施例涉及汽车定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着城市的不断建设发展，城市中高层建筑物、高架桥等建筑物的不断增多，这类建筑物对全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位卫星信号的反射引起的多路径影响也随之变得越发严重。因此大中城市中GNSS系统的定位精度也远远不能达到正常环境下的定位精度。

现有的解决多路径干扰的方法通常是通过检查卫星信号的信号强度大小是否超出正常卫星信号强度范围来判断卫星信号是否受到干扰，当受到干扰时通过惯性导航系统进行定位。但是由于车辆通常是在无法使用GNSS定位系统获取位置信息的情况下启动惯性导航系统进行结算位置信息，而此时启动惯性导航系统所使用的基准位置信息精度较低，直接影响后续结算的位置信息。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、车辆和存储介质，以优化车辆定位方法，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：

获取目标车辆的车顶上空图像；

若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取目标车辆的车顶上空图像；

定位模块，用于若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置。

进一步的，所述图像获取模块具体用于：

获取配置在所述目标车辆车顶的图像采集装置采集的车顶上空图像。

进一步的，所述定位模块具体用于：

若根据所述车顶上空图像，确定所述目标车辆的行驶方向上空存在目标遮挡物，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件，其中所述目标遮挡物包括隧道、桥梁或高架桥中的至少一个。

进一步的，所述定位模块具体用于：

确定所述车顶上空图像的遮挡物面积比，所述遮挡物面积比为所述车顶上空图像中遮挡物的面积与所述车顶上空图像面积的比值；

若所述遮挡物面积比大于设定面积比阈值，则确定所述目标车辆满足所述惯性导航系统的启动条件。

进一步的，所述装置还包括：

关闭模块，用于若根据所述车顶上空图像确定所述目标车辆满足惯性导航系统的启动条件，则启动所述惯性导航系统，以确定所述目标车辆的位置之后，

若根据车顶上空图像确定不满足所述目标车辆中惯性导航系统的启动条件，则关闭所述惯性导航系统，通过定位卫星确定所述目标车辆的位置。

进一步的，所述装置还包括：卫星定位模块，所述卫星定位模块包括：