[发明专利]一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法

权利要求书

1.一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a、采用红外周扫雷达对目标进行扫描，对扫描到的目标相对于红外周扫雷达的方位数据和俯仰数据映射成方位数据矩阵和俯仰数据矩阵，对目标映射后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵进行地图标定，生成红外周扫雷达对目标扫描映射标定后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵；

步骤b、红外周扫雷达报警输出目标相对于红外周扫雷达的方位数据和俯仰数据；

步骤c、根据所述目标相对于红外周扫雷达的方位数据和俯仰数据，通过红外周扫雷达对目标扫描映射标定后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵，计算出目标相对于红外周扫雷达的距离值；

步骤d、根据目标相对于红外周扫雷达的距离值所对应的方位数据、红外周扫雷达的坐标数据，计算目标的坐标数据；

步骤e、采用红外周扫雷达对伺服转台光学监控设备进行扫描，将扫描到的伺服转台光学监控设备相对于红外周扫雷达的方位数据和俯仰数据映射成方位数据矩阵和俯仰数据矩阵，对伺服转台光学监控设备映射后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵进行地图标定，生成红外周扫雷达对伺服转台光学监控设备扫描映射标定后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵；

步骤f、根据目标相对于伺服转台光学监控设备的方位数据和距离值，通过伺服转台光学监控设备映射标定后的方位数据矩阵和俯仰数据矩阵，计算目标相对于伺服转台光学监控设备的俯仰数据；

步骤g、通过目标相对于伺服转台光学监控设备的方位数据和俯仰数据，控制伺服转台光学监控设备精确指向目标。

2.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，对红外周扫雷达进行方位标定的方法，包括在地理信息系统上以红外周扫雷达安装位置为中心，正北标记为方位0°，人员A利用手持GPS定位系统到红外周扫雷达安装位置定点，记录安装位置O，人员A移动到正北1km处站立，标定人员B在雷达成像画面上找到手持GPS人员A，并将该位置标定为0°。

3.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，对红外周扫雷达进行俯仰数据矩阵标定的方法，包括在地图上以红外周扫雷达安装位置为中心，0°为起始，每隔45°为一条标定线，在标定线上每隔1km设定一个标定点，人员A到达指定的标定点位置，在雷达成像画面上找到人员A的位置，并记录此位置的俯仰值，标定在该标定点上，以此类推，标定完所有标定点，则红外周扫雷达的视角方位值、俯仰值、目标与雷达安装位置之间距离呈现对应关系。

4.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，计算出目标距离值的方法，包括红外周扫雷达报警后得出目标点m的俯仰值与方位值，根据方位值、俯仰值与距离值的对照关系，算出目标点m在地理信息系统上的位置。

5.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，对伺服转台光学监控设备进行方位标定的方法，包括在地理信息系统上以伺服转台光学监控设备安装位置为中心，正北标记为方位0°，人员A利用手持GPS定位系统到伺服转台光学监控设备安装位置定点，记录安装位置O1，人员A移动到正北1km处站立，标定人员B在伺服转台光学监控设备成像画面上找到手持GPS人员A，并将该位置标定为0°。

6.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，对伺服转台光学监控设备进行俯仰标定的方法，包括在地图上以伺服转台光学监控设备安装位置为中心，0°为起始，每隔45°为一条标定线，在标定线上每隔1km设定一个标定点，人员A到达指定的标定点位置，在伺服转台光学监控设备画面上找到人员A的位置，使A处于画面的最中央位置，并记录此位置的伺服转台光学监控设备俯仰值，标定在该标定点上，以此类推，标定完所有标定点，则伺服转台光学监控设备的视角方位值、俯仰值、目标与伺服转台光学监控设备安装位置之间距离值呈现对应关系。

7.根据权利要求1所述一种红外周扫雷达和伺服转台光学监控设备分置安装的精确联动引导方法，其特征在于，控制伺服转台光学监控设备精确指向目标的方法，包括根据地图点位m’对照伺服转台光学监控设备的位置O1，计算针对O1点，目标点m的方位值与距离值，根据伺服转台光学监控设备的方位值、俯仰值、目标与安装位置间的距离值的对照关系，计算目标点m的俯仰值，根据目标点m的俯仰值与方位值，联动驱动电机使镜头转到目标点m的位置，完成引导。