[发明专利]用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法

说明书

本发明提出了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，包括以下步骤：S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转运至空的育苗架上架。本发明能够通过AGV车合理选择路径转运转运架。

技术领域

本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法。

背景技术

农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕 作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。 虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现 蔬菜工厂化立体栽培。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV 智能工作方法，包括以下步骤：

S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；

S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的育苗架上架。

在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：

S11，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收定植任务的车辆；

S12，控制中心将定植线的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到定 植线的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；

S13，当AGV车行走到两条或两条以上交叉导航磁条时，AGV车查询当前所处 位置，将当前位置与定植线目标位置连成直线，计算各条导航磁条与直线所成的夹 角，其导航磁条与直线所成的夹角的计算方法为：

其中，(x_B,y_B)为AGV车当前位置B点的坐标，(X_C,Y_C)为定植线目标位置C点的坐标，为当前位置B点与目标位置C点所成直线的向量，为导航磁条j的向量，为导航磁条j的长度，j为导航磁条的编号，θ_j为导航磁条j与直线所成的夹角；

S14，将计算得到的导航磁条与直线所成的夹角由小到大排列，并将最小夹角的导航磁条作为AGV车将要行驶的路径。

在本发明的一种优选实施方式中，当育苗架育苗完成时，包括以下步骤：

S3，控制中心向空闲的AGV车发送转运幼苗任务；

S4，空闲的AGV车抵达育苗架区域，将育苗架区域内装载有定植盘的转运架转 运至空的栽培架上架。

在本发明的一种优选实施方式中，包括以下步骤：

S41，控制中心查询各个AGV车的状态：若AGV车处于行走在导航磁条和地标 网络上，则忽略行走在导航磁条和地标网络上的AGV车；若AGV车处于待命状态， 则将处于待命状态的AGV车作为控制中心接收幼苗任务的车辆；

S42，控制中心将育苗架的目标位置发送给待命AGV车，待命AGV车接收到育 苗架的目标位置后，待命AGV车开始行走于导航磁条和地标网络上；