[发明专利]蔬菜立体栽培系统

权利要求书

1.一种蔬菜立体栽培系统，其特征在于，包括转运架和潜伏牵引式AGV；

在所述潜伏牵引式AGV上设置有能上下升降的卡榫和射频卡读写模块，射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；在所述转运架的下部设置有用于与卡榫对接的接口和供射频卡读写模块识别的射频卡模块；当潜伏牵引式AGV处于转运架底部时，潜伏牵引式AGV控制器控制射频卡读写模块上升至与射频卡模块高度相当，潜伏牵引式AGV控制器向射频读写模块发送控制命令，控制射频卡读写模块向外发送寻找信号，潜伏牵引式AGV缓慢地在转运架底部前进，射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，潜伏牵引式AGV停止移动，潜伏牵引式AGV控制器控制卡榫上升至接口与接口对接，实现转运架与潜伏牵引式AGV固定在一起，继而潜伏牵引式AGV牵引转运架行走；

还包括定植盘、夹具、自动抓取盘机机器人、生产辅助区、立体栽培区和转运架储存区；

在所述生产辅助区安装有定植盘放置架，在所述立体栽培区安装有栽培架，所述定植盘用于定植蔬菜幼苗及幼苗的定位和转运，所述潜伏牵引式AGV用于牵引转运架在转运架储存区、生产辅助区和立体栽培区内来回移动，所述自动抓取盘机机器人通过夹具将定植盘从定植盘放置架上转移到转运架上或从转运架上转移到栽培架上；

在所述定植盘上开设有定植孔，所述定植孔均为向下延伸的锥形孔，所述定植孔的直径从上到下逐渐缩小，在每个定植孔中匹配放置有定植杯，在所述定植杯上开设有供蔬菜根部延伸出去的通孔，在所述定植杯中盛放种植基质，蔬菜种植在定植杯中，在所述定植盘的底部设置有两个左右对称的夹具插槽；

所述定植盘为矩形盘，所述定植孔呈矩形阵列分布，所述定植盘的边缘向下延伸形成翻边，在所述定植盘的背面分布有若干连接定植孔的孔壁、翻边和夹具插槽的外槽壁的加强筋，在所述夹具插槽的内槽壁上设置有所述加强筋；

所述夹具包括固定板，在所述固定板的左右两端分别设置有在水平方向上向前延伸且与夹具插槽相匹配的叉臂，在所述固定板的后侧中部设置有用于与自动抓取盘机机器人连接的法兰盘；在固定板上部的左右两端分别设置有在水平方向上向前延伸的压臂，两个压臂分别位于对应的叉臂上方，且与对应的叉臂之间的竖向距离略大于定植盘的厚度；

所述转运架包括支撑框架，在所述支撑框架内从上到下设置有若干层倾斜设置的定植盘放置层架，在所述支撑框架上间隔设置若干层所述定植盘放置层架，所述定植盘放置层架左侧的位置高于右侧，所述定植盘放置层架上设置有左右延伸的同样倾斜设置的定植盘导轨，在所述定植盘放置层架的前后两侧分别设置有挡板，在所述定植盘放置层架的右侧设置有避免定植盘从定植盘放置层架滑落的挡块。

2.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培系统，其特征在于，所述夹具插槽的纵截面为等腰梯形，所述夹具插槽的两端均延伸至定植盘的边缘，所述叉臂的长度与夹具插槽的长度相等。

3.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培系统，其特征在于，在所述定植盘的边缘设置有与挡块的形状相匹配的定位缺槽。

4.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培系统，其特征在于，在所述固定板上设置有夹具视觉传感器模块和夹具接近传感器模块，夹具视觉传感器模块的图像信号输出端与机器人控制器的图像信号输入端相连，夹具接近传感器模块的接近信号输出端与机器人控制器的接近信号输入端相连；在所述定植盘的边缘设置有定植盘编号扫描点和与夹具视觉传感器模块配合的视觉定位标识点。

5.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培系统，其特征在于，所述转运架为前后侧的竖向矩形架，所述前后侧的竖向矩形架通过多层左右延伸的横向梁和前后延伸的纵向梁围成的横向矩形架相连，所述定植盘放置层架包括左固定条、右固定条和角度调节块，所述右固定条固定安装在右侧的纵向梁上，所述左固定条的两端分别固定在对应的角度调节块的上端，所述角度调节块上开设有上下间隔设置的调节孔，所述角度调节块通过穿过调节孔的紧固件固定在支撑框架上。

6.根据权利要求1所述的蔬菜立体栽培系统，其特征在于，在所述支撑框架的下部设置有盛水盘，所述盛水盘位于最下层定植盘放置层架的下方。