[发明专利]蔬菜立体栽培智能物流工作方法

说明书

本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法，包括栽培上架工作方法或/和收割下架工作方法；栽培上架工作方法包括以下步骤：S1，潜伏牵引式AGV牵引转运架至定植线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至栽培架上；收割下架工作方法包括以下步骤：S2，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至收割线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至收割线上。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内蔬菜进行自动上架栽培以及下架收割处理，实现智能自动化生产。

技术领域

本发明涉及一种蔬菜立体栽培工厂化技术领域，特别是涉及一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法。

背景技术

农业作物耕种的发展目标大多为提高耕种效率、提高耕种收成上限和缩短耕种周期这几大方面。近年来随着区域性人口密度不断增加，导致许多非农业区域的耕作压力大幅上升，特别表现在人均耕作面积紧缺，耕作效率无法和供求条件匹配。虽然近几年出现了蔬菜工厂化立体栽培，但是仍然需要大量人力的干预，才能实现蔬菜工厂化立体栽培。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法，包括栽培上架工作方法或/和收割下架工作方法；

栽培上架工作方法包括以下步骤：

S1，潜伏牵引式AGV牵引转运架至定植线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至栽培架上；

收割下架工作方法包括以下步骤：

S2，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至收割线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至收割线上；

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S1包括以下步骤：

S11，控制中心向背负式AGV发送待上架栽培架目标位置；背负式AGV背负自动抓取盘机机器人根据铺设在蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络移动至待上架栽培架目标位置，等待转运架抵达；

S12，控制中心向潜伏牵引式AGV发送转运架目标位置以及定植线目标位置；潜伏牵引式AGV根据铺设在蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络移动至转运架，待潜伏牵引式AGV锁住转运架后，潜伏牵引式AGV牵引转运架移动至定植线目标位置；待抵达定植线的转运架数量等于控制中心发送的转运架待命数量时，潜伏牵引式AGV不再向定植线输送转运架；

S13，控制中心向生产辅助区机器人发送抓取定植盘放置于转运架上，待生产辅助区机器人抓取定植盘放置于转运架任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架移动至待上架栽培架目标位置；

S14，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于待上架栽培架上，待自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘抓取完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架返回至定植线目标位置；

S15，待潜伏牵引式AGV牵引转运架返回至定植线目标位置后，返回的潜伏牵引式AGV脱离锁住的转运架，返回的潜伏牵引式AGV锁住抓取任务完成的转运架牵引移动至待上架栽培架目标位置。

在本发明的一种优选实施方式中，步骤S2包括以下步骤：

S21，控制中心向背负式AGV发送待下架栽培架目标位置；背负式AGV背负自动抓取盘机机器人根据铺设在蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络移动至待下架栽培架目标位置，等待转运架抵达；