[发明专利]蔬菜立体栽培智能物流工作方法

权利要求书

1.一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法，其特征在于，包括潜伏牵引式AGV，所述潜伏牵引式AGV包括AGV本体及控制AGV本体移动的AGV控制器，在所述AGV本体上固定安装有可拆卸的AGV无线收发模块，所述AGV无线收发模块的无线信号收发端与AGV控制器的无线信号收发端相连，AGV控制器接收到控制中心发送的目标位置，AGV控制器控制潜伏牵引式AGV由当前位置移动至目标位置；还包括设置于潜伏牵引式AGV顶部的射频卡读写模块，射频卡读写模块的信号读写端与AGV控制器的信号读写端相连；在转运架上有供潜伏牵引式AGV识别的射频卡；当射频卡读写模块感应到射频卡发出的回应信号，AGV控制器控制卡笋锁住转运架；其栽培上架工作方法包括以下步骤：

S1，潜伏牵引式AGV牵引转运架至定植线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至栽培架上；其具体为以下步骤：

S11，控制中心向背负式AGV发送待上架栽培架目标位置；背负式AGV背负自动抓取盘机机器人根据铺设在蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络移动至待上架栽培架目标位置，等待转运架抵达；

S12，控制中心向潜伏牵引式AGV发送转运架目标位置以及定植线目标位置；潜伏牵引式AGV根据铺设在蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络移动至转运架，待潜伏牵引式AGV锁住转运架后，潜伏牵引式AGV牵引转运架移动至定植线目标位置；待抵达定植线的转运架数量等于控制中心发送的转运架待命数量时，潜伏牵引式AGV不再向定植线输送转运架；

S13，控制中心向生产辅助区机器人发送抓取定植盘放置于转运架上，待生产辅助区机器人抓取定植盘放置于转运架任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架移动至待上架栽培架目标位置；

S14，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于待上架栽培架上，待自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘抓取完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架返回至定植线目标位置；其自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架的工作方法包括以下步骤：

S111，潜伏牵引式AGV到达自动抓取盘机机器人所在的栽培架后停下，该潜伏牵引式AGV为A号潜伏牵引式AGV，A号潜伏牵引式AGV牵引的转运架为A号转运架，该栽培架为A号栽培架；背负自动抓取盘机机器人的背负式AGV为A号背负式AGV；

等待自动抓取盘机机器人将A号转运架上的L个定植盘放置于A号栽培架；所述L为正整数，且L个定植盘可以放置于两个定植槽内，每个转运架内放置的定植盘的个数为相同个数，其个数为l*L,所述l为每行栽培架的数量或每列栽培架的数量；

S112，另一个潜伏牵引式AGV到达立体栽培区，该另一个潜伏牵引式AGV为B号潜伏牵引式AGV，B号潜伏牵引式AGV牵引的转运架为B号转运架，B号潜伏牵引式AGV停在AGV等待位，等待A号转运架上的定植盘被取完；

S113，A号转运架上的L个定植盘被放置于A号栽培架上后，A号潜伏牵引式AGV牵引A号转运架移动到与A号栽培架相邻的栽培架旁边，与A号栽培架相邻的栽培架为B号栽培架；A号栽培架旋转，提升下一个未放置定植盘的定植槽的高度与刚放置定植盘的定植槽的高度一致；待B号潜伏牵引式AGV抵达A号栽培架；

S114，A号潜伏牵引式AGV停好后，A号背负式AGV向B号栽培架移动；待A号背负式AGV停好；

S115，自动抓取盘机机器人从A号转运架上依次共抓取L个定植盘放置到B号栽培架上；A号潜伏牵引式AGV牵引A号转运架移动到与B号栽培架相邻的栽培架旁边，与B号栽培架相邻的栽培架为C号栽培架；B号栽培架旋转，提升下一个未放置定植盘的定植槽的高度与刚放置定植盘的定植槽的高度一致；待B号潜伏牵引式AGV抵达B号栽培架；

S116，A号潜伏牵引式AGV停好后，A号背负式AGV向C号栽培架移动；待A号背负式AGV停好；自动抓取盘机机器人从A号转运架上依次共抓取L个定植盘放置到C号栽培架上；

S117，A号转运架上的L个定植盘被放置于C号栽培架上后，A号潜伏牵引式AGV牵引A号转运架移动到与C号栽培架相邻的栽培架旁边，与C号栽培架相邻的栽培架为D号栽培架；C号栽培架旋转，提升下一个未放置定植盘的定植槽的高度与刚放置定植盘的定植槽的高度一致；待B号潜伏牵引式AGV抵达C号栽培架；

S118，A号潜伏牵引式AGV停好后，A号背负式AGV向D号栽培架移动；待A号背负式AGV停好；

S119，自动抓取盘机机器人从A号转运架上依次共抓取L个定植盘放置到D号栽培架上；依次循环，直至A号转运架上的定植盘被抓取完；

S120，A号转运架已被取空后，A号潜伏牵引式AGV带着A号转运架返回生产辅助区；

S121，自动抓取盘机机器人移动到A号栽培架处，等待B号潜伏牵引式AGV牵引B号转运架到达A号栽培架处；B号潜伏牵引式AGV牵引B号转运架离开AGV等待位后，C号潜伏牵引式AGV牵引C号转运架停在AGV等待位，等待B号转运架上的定植盘被取完；

S122，B号潜伏牵引式AGV牵引B号转运架到达A号栽培架后，B号潜伏牵引式AGV重复A号潜伏牵引式AGV的工作，直到B号转运架上的定植盘被取完为止；

S123，当待上架的栽培架上的所有定植槽上架完定植盘后，停止向栽培架输送转运架；

S15，待潜伏牵引式AGV牵引转运架返回至定植线目标位置后，返回的潜伏牵引式AGV脱离锁住的转运架，返回的潜伏牵引式AGV锁住抓取任务完成的转运架牵引移动至待上架栽培架目标位置。