[发明专利]一种基于特征匹配的词袋生成方法及装置

权利要求书

1.一种基于特征匹配的词袋生成方法，其特征在于，包括：

获取针对目标环境进行拍摄的二维图像视频流，其中，所述目标环境为目标设备在进行同时定位与建图SLAM时构建的地图所对应的环境；

利用特征提取算法，提取所述二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子，其中，提取的所述二维图像视频流中每个图像帧的目标特征关键点的数量至少为一个；

按照所述二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对所述二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点；

所述按照所述二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对所述二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点，包括：

获取第一帧图像的目标特征关键点的特征描述子，以将所述第一帧图像的目标特征关键点的特征描述子作为所述词袋的第一个单词集合；使用第N帧图像的目标特征关键点的特征描述子与第N-1个单词集合进行相似度匹配，其中，所述第N帧图像中匹配上的特征描述子记为第一特征描述子，所述第N帧图像中未匹配上的特征描述子记为第二特征描述子；计算该第一特征描述子和所述第N-1个单词集合中相匹配的特征描述子的平均值；使用所述平均值对所述第N-1个单词集合中与该第一特征描述子相匹配特征描述子进行替换，以及将所述第二特征描述子添加到所述第N-1个单词集合中，以得到第N个单词集合，直至得到第M个单词集合后，将所述第M个单词集合作为所述词袋的各叶子节点；其中，N的取值为[2，T]，T为所述二维图像视频流中图像帧的个数，M＝T；

将各所述叶子节点和所述叶子节点的数量作为输入参数，输入到文本聚类模型中，以构建出所述词袋。

2.如权利要求1所述的基于特征匹配的词袋生成方法，其特征在于，所述按照所述二维图像视频流中各图像帧的先后顺序，对所述二维图像视频流中各图像帧的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，以得到词袋的各叶子节点，还包括：

获取第一帧图像的目标特征关键点的特征描述子，以将所述第一帧图像的目标特征关键点的特征描述子作为所述词袋的第一个单词集合；

使用第二帧图像的目标特征关键点的特征描述子与所述第一个单词集合进行相似度匹配；

计算所述第二帧图像和所述第一个单词集合中相匹配的特征描述子的第一平均值；

使用所述第一平均值对所述第一个单词集合中与所述第二帧图像相匹配的该特征描述子进行替换，以及将所述第二帧图像中未匹配上的特征描述子添加到所述第一个单词集合中，以得到第二个单词集合；

使用第Q帧图像的目标特征关键点的特征描述子与第Q-1帧图像的目标特征关键点的特征描述子进行相似度匹配，其中，所述第Q帧图像中匹配上的特征描述子记为第一特征描述子，所述第Q帧图像中未匹配上的特征描述子记为第二特征描述子；

计算所述第一特征描述子和所述第Q-1帧图像中相匹配的特征描述子的第二平均值；

使用所述第二特征描述子和第Q-2个单词集合进行相似度匹配，其中，所述第二特征描述子中匹配上的特征描述子记为第三特征描述子，所述第二特征描述子中未匹配上的特征描述子记为第四特征描述子；

确定第Q-1个单词集合中与该第三特征描述子相对应的第五特征描述子；

计算该第三特征描述子与所述第五特征描述子的第三平均值；

使用第二平均值对所述第Q-1个单词集合中与该第一特征描述子相匹配的特征描述子进行替换，以及使用所述第三平均值对所述第Q-1个单词集合中的所述第五特征描述子进行替换，以及将所述第四特征描述子添加到所述Q-1个单词集合中，以得到第Q个单词集合，直至得到第P个单词集合后，将第P个单词集合作为所述词袋的各叶子节点；

其中，Q的取值为[3，T]，T为所述二维图像视频流中图像帧的个数，P＝T。

3.如权利要求1所述的基于特征匹配的词袋生成方法，其特征在于，所述基于特征匹配的词袋生成方法还包括：

利用构建出的所述词袋对所述目标设备在进行SLAM时构建的地图进行闭环检测，以利用检测出的闭环对所述目标设备在进行SLAM时构建的地图进行校正。