[发明专利]车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质

说明书

本发明提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，该方法包括：根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

技术领域

本发明涉及车道偏离预警技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术和智能化技术的不断发展，主动安全驾驶辅助系统在汽车驾驶中得到了广泛的应用，驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistant System，ADAS)是利用安装于车上各式各样的传感器，在第一时间收集车内、外环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间内察觉可能发生的危险，提高驾驶安全。车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)是车辆主要的辅助驾驶功能之一，对驾驶员无变道意图的情况下的车道偏离现象作出预警，以避免潜在变道交通事故或违规驾驶行为(实线变道)的发生。当车道偏离报警系统处于工作状态时，可以利用该系统中的摄像头实时采集目标车辆所行驶车道的车道标识线，基于所采集的目标图像来获得目标车辆在当前车道中的位置参数，进而根据该位置参数来判断是否发生车道偏离，以及在发生车道偏离时由控制器发出警报信号。

现有技术中的车道偏离预警方法，通常是根据当前车速、车辆行驶方向偏离角度，以及当前车速行驶速度和偏离角度对应的行驶时间等信息，判断车辆是否满足车道偏离预警条件，当车辆满足车道偏离预警条件时，输出车道偏离预警信息，实现对车道偏离预警。

然而现有技术中，仅通过当前车速、车辆行驶方向偏离角度，以及当前车速行驶速度和偏离角度对应的行驶时间，实现对车道偏离预警，依赖其他传感器提供车速和车轮转角信息，可靠性较差。

发明内容

本申请提供一种车道偏离预警方法、装置、设备、车辆及存储介质，以实现对车辆的车道偏离预警，提高了车道偏离预警的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种车道偏离预警方法，包括：

根据车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置；判断车道线是否处于目标车辆报警区域；若车道线位于目标车辆报警区域，则根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶；若车辆存在非正常偏离行驶，则进行车道偏离预警。

本申请实施例提供的车道偏离预警方法，通过对车载相机拍摄的路面图像，确定车道线的位置，进而在判断车道线位于目标车辆报警区域时，根据路面图像判断车辆是否存在非正常偏离行驶，最终对存在非正常偏离行驶层车辆进行车道偏离预警，实现了对车辆的车道偏离预警，而且全程根据车载相机拍摄的路面图像，对车辆是否进行偏离预警进行判断，不仅提高了车道偏离预警的可靠性，而且降低了判断是否进行车辆偏离预警的复杂度。

可选的，判断车道线是否处于目标车辆报警区域之前，还包括：

确定车辆当前所处的第一车辆报警区域；根据不同的报警灵敏度等级，分别对应调整第一车辆报警区域的位置，得到每个报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域；确定车辆的预设报警灵敏度等级对应的第二车辆报警区域为目标车辆报警区域。

本申请实施例中，通过预设报警灵敏度等级，对车辆报警区域进行调整，进而实现了对车辆报警时机的调整，提高了车道偏离预警的灵活性，增强了用户体验。

可选的，根据路面图像，判断车辆是否存在非正常偏离行驶，包括：

根据路面图像，判断车辆是否处于偏离状态，偏离状态为左侧偏离状态或右侧偏离状态；若车辆处于左侧偏离状态或右侧偏离状态，则判断车辆是否处于路口或车道变化区域；若车辆不是处于路口或车道变化区域，则确定车辆存在非正常偏离行驶。