[发明专利]智能密集架及其控制方法

权利要求书

1.一种智能密集架，其特征在于，包括：

多个平行设置的导轨；

可移动地设置于所述多个导轨上的密集架体，其中，每一密集架体具有多个储存空间，用于存放存储物；

设于部分或全部密集架体的底部的驱动组件，其中，所述驱动组件与所述多个导轨相配合，用于控制所述多个密集架体在所述导轨上移动；

多个图像采集装置，其中，每一图像采集装置对应于相邻两密集架体间所形成的过道，用于采集过道图像；以及

控制器，所述控制器可通信地连接于所述图像采集装置，用于：

对所述过道图像进行对象检测，以确定所述过道图像内是否包括目标对象；以及，

响应于确定所述过道图像内包括目标对象，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动。

2.根据权利要求1所述的智能密集架，其中，所述图像采集装置还包括运动探测器，用于检测所述图像采集装置的视场内是否存有对象移动，并且，响应于所述运动探测器检测到对象移动，所述控制器启动对应的所述图像采集装置。

3.根据权利要求1或2所述的智能密集架，其中，所述控制器还用于：

对比所述过道图像和参考图像，以获取比较结果，其中，所述参考图像为对应过道没有目标对象时的过道图像；以及

将比较结果输入经过训练的神经网络模型，以获取检测结果，以确定所述过道图像内是否包括目标对象。

4.根据权利要求3所述的智能密集架，其中，所述神经网络模型为卷积神经网络模型。

5.根据权利要求1或2所述的智能密集架，其中，所述智能密集架还包括设于所述密集架体底部的压力传感器，其中，所述控制器可通信地连接于所述压力传感器，并用于：

响应于所述压力传感器所检测到的压力值超过预设阈值时，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动。

6.根据权利要求1或2所述的智能密集架，其中，所述智能密集架还包括设于所述密集架体的红外探测器，用于检测相邻两密集架体间的过道内是否存有对象，其中，所述控制器可通信地连接于所述红外探测器，并用于：

响应于所述红外探测器检测到相邻两密集架体间的过道内存有对象，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动。

7.一种控制方法，其特征在于，包括步骤：

对获取的相邻两密集架体间所形成的过道的图像进行对象检测，以确定所述过道图像内是否包括目标对象；以及，

响应于确定所述过道图像内包括目标对象，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，对获取的相邻两密集架体间所形成的过道的图像进行对象检测，以确定所述过道图像内是否包括目标对象，包括：

对比所述过道图像和参考图像，以获取比较结果，其中，所述参考图像为对应过道没有目标对象时的过道图像；以及

将比较结果输入经过训练的神经网络模型，以获取检测结果，以确定所述过道图像内是否包括目标对象。

9.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：

响应于压力传感器所检测到的压力值超过预设阈值时，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动，其中，所述压力传感器设于所述密集架体底部。

10.根据权利要求7所述的控制方法，还包括：

响应于红外探测器检测到相邻两密集架体间的过道内存有对象，生成停止移动命令，所述停止移动命令用于停止对应所述密集架体的移动。