[发明专利]动力分配装置和自动导引运输车

说明书

本发明涉及一种动力分配装置和自动导引运输车。该动力分配装置包括动力机构、第一传动机构和第二传动机构，所述动力机构包括旋转动力源和与所述旋转动力源连接的转轴。所述第一传动机构通过第一离合器与所述转轴连接，所述第一传动机构用于与驱动轮连接。所述第二传动机构通过第二离合器与所述转轴连接，所述第二传动机构用于与升降机构连接。上述动力分配装置中，同一个旋转动力源借助于第一离合器和第二离合器实现动力的合理分配，既可以驱动及控制驱动轮的运动状态，又可以驱动及控制升降机构的升降运动，满足所有的动力输出，大大减少驱动件的数量，从而精简了自动导引运输车的结构。

技术领域

本发明涉及自动导引运输机器人技术领域，特别是涉及一种动力分配装置和自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是一种现已广泛用于现代化工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。AGV可以充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把它称作是现代物流系统的动脉。

传统三轮结构形式的AGV，其行走驱动方式包括如下两种：

(1)单驱动：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。这种车型可以前进、后退及左右转弯(转角小于90°,转弯半径较大)，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。

(2)两轮差速驱动：将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部，其它的自由万向轮起支撑作用，控制器通过调节两驱动轮的转速和转向，可以实现任意转弯半径的转向。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强，若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。

显然，两轮差速驱动优于单驱动，但是两轮差速驱动增加了一个电机，其成本和控制难度也提高了。目前AGV常见的运动控制装置比较复杂，AGV直线行驶时两独立驱动轮的同步驱动问题，都有相对的技术难点，控制系统需要通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统，结合相应的算法来保证运动精度。

并且，物的运输过程需要实现将货物顶升到一定的高度后进行货物的存取，货物的顶升是通过自动导引运输车的顶升机构实现的。传统自动导引运输车的顶升机构通常包括梯形螺母和丝杠组成。传统的自动导引运输车还需要设置专门的升降驱动电机和齿轮组件。升降驱动电机驱动齿轮组件转动，齿轮组件带动螺母旋转，使得丝杆上下移动，承载货物的托盘放置在丝杠上，从而实现货物的提升。

因此，传统的自动导引运输车存在着结构复杂的问题，其需要配置与独立驱动轮一一对应的驱动电机，并通过复杂的控制装置对各个第一驱动电机进行同步控制，还需要配置专门的升降驱动电机和齿轮组件，用于对顶升机构提供动力，进一步加大了控制装置的复杂性。

发明内容

基于此，有必要针对结构复杂的问题，提供一种动力分配装置和自动导引运输车，该动力分配装置中，同一个旋转动力源借助于第一离合器和第二离合器实现动力的合理分配，满足所有的动力输出，大大减少驱动件的数量，从而精简了自动导引运输车的结构。

一种动力分配装置，应用于自动导引运输车，包括：

动力机构，所述动力机构包括旋转动力源和与所述旋转动力源连接的转轴；

第一传动机构，所述第一传动机构通过第一离合器与所述转轴连接，所述第一传动机构用于与驱动轮连接；及

第二传动机构，所述第二传动机构通过第二离合器与所述转轴连接，所述第二传动机构用于与升降机构连接；

所述第一离合器和所述第二离合器呈间隔套设在所述转轴上。