[发明专利]同步转向机构和自动导引运输车

说明书

本发明涉及一种同步转向机构和自动导引运输车。所述的同步转向机构包括至少两个驱动轮组件和转向驱动件，至少两个所述驱动轮组件依次可转动地安装于自动导引运输车的底座；在依次设置的至少两个所述驱动轮组件中，相邻两个所述驱动轮组件之间设置有转向连杆；所述转向连杆的两端分别可转动地连接于相邻两个所述驱动轮组件；所述转向驱动件安装于所述底座，所述转向驱动件与其中一个所述驱动轮组件连接，且驱动该所述驱动轮组件转向。上述同步转向机构工作时，转向驱动件驱动其中一个驱动轮组件转向，则基于连杆传动原理，其他驱动轮组件随其中一个驱动轮组件同步转向，大大降低了至少两个驱动轮组件同步转向的控制困难。

技术领域

本发明涉及自动导引运输机器人技术领域，特别是涉及一种同步转向机构和自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是一种现已广泛用于现代化工厂部件、成品转运领域的自动化物流设备。AGV可以充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把它称作是现代物流系统的动脉。

传统三轮结构形式的AGV，其转向驱动方式包括如下两种：

(1)单驱动：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。这种车型可以前进、后退及左右转弯(转角小于90°,转弯半径较大)，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。

(2)两轮差速驱动：将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部，其它的自由万向轮起支撑作用，控制器通过调节两驱动轮的转速和转向，可以实现任意转弯半径的转向。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强，若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。

显然，两轮差速驱动优于单驱动，但是两轮差速驱动增加了一个电机，其成本和控制难度也提高了。其中，AGV直线行驶时两独立驱动轮的同步转动存在技术难点，控制系统需要通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统，结合相应的算法来保证转动时各个驱动轮同步转向。因此，传统的自动导引运输车存在着难以控制驱动轮同步转动的问题。

发明内容

基于此，有必要针对难以控制驱动轮同步转动的问题，提供一种同步转向机构和自动导引运输车，该同步转向机构通过转向连杆将至少两个驱动轮组件连接组成连杆机构，从而实现至少两个驱动轮组件同步转向，大大降低了至少两个驱动轮组件同步转向的控制困难。

一种同步转向机构，应用于自动导引运输车。所述的同步转向机构包括：

至少两个驱动轮组件，至少两个所述驱动轮组件依次可滚动地安装于自动导引运输车的底座；在依次设置的至少两个所述驱动轮组件中，相邻两个所述驱动轮组件之间设置有转向连杆；所述转向连杆的两端分别可转动地连接于相邻两个所述驱动轮组件；及

转向驱动件，所述转向驱动件安装于所述底座，所述转向驱动件与其中一个所述驱动轮组件连接，用于驱动所述驱动轮组件转向。

上述同步转向机构中，至少两个驱动轮组件之间通过转向连杆连接，组成连杆联动机构。上述同步转向机构工作时，转向驱动件驱动其中一个驱动轮组件转向，则基于连杆传动原理，其他驱动轮组件随其中一个驱动轮组件同步转向，大大降低了至少两个驱动轮组件同步转向的控制困难。

在其中一个实施例中，所述转向驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件设有伸缩杆，所述伸缩杆与其中一个所述驱动轮组件可转动连接。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件为多个，多个所述驱动轮组件沿所述底座的周向均匀分布。