[发明专利]调节使用者为了操作盖而必须施加的力的方法

权利要求书

1.一种操作力支持装置，其包括：

包括驱动单元的致动器(16)、与所述致动器(16)联接的盖(10)以及与所述盖(10)以可移动的方式连结的单元(12)，所述致动器(16)适于使所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的所述单元(12)致动，

检测单元(20)，其与所述致动器(16)连接并且适于在手动操作所述盖(10)的情况下检测所述致动器(16)的所述驱动单元的速度(n)以及所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的所述单元(12)的角度(α)，

确定单元(22)，其与所述检测单元(20)连接并且适于根据所述致动器(16)的所述驱动单元的所述速度(n)和所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的所述单元(12)的所述角度(α)来确定放大系数(K)，基于所述放大系数(K)确定所述致动器(16)的所述驱动单元应被致动的电枢电压(u_A)，以及

输出单元(24)，其与所述确定单元(22)连接并且适于将所述电枢电压(u_A)输出到所述致动器(16)的所述驱动单元，使得所述致动器(16)的所述驱动单元根据所述电枢电压(u_A)产生支持转矩(M)，

其特征在于，使用以下公式确定所述电枢电压：

u_A＝i*R+K*θ*n_M

其中u_A是所述电枢电压，i是施加的电流，R是电气系统的电阻，K是所述放大系数，θ是转动惯量，并且n_M是使用者应施加到所述盖以移动所述盖的所述驱动单元的手动速度，

所述致动器(16)是线性主轴驱动器。

2.根据权利要求1所述的操作力支持装置，其特征在于，

由所述致动器(16)的所述驱动单元产生的所述支持转矩(M)小于仅通过所述致动器(16)的所述驱动单元以检测到的所述速度(n)移动所述盖(10)所需的转矩。

3.根据权利要求1或2所述的操作力支持装置，其特征在于，

所述操作力支持装置还包括温度传感器和/或倾斜度传感器，所述温度传感器适于检测所述致动器(16)附近的温度，所述倾斜度传感器适于检测与所述盖(10)连结的所述单元(12)相对于重力方向(F_G)的角度。

4.根据权利要求1或2所述的操作力支持装置，其特征在于，

所述操作力支持装置还包括存储单元，在所述存储单元中存储检索表，所述检索表包括至少取决于所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的所述单元(12)的所述角度(α)的电枢电压(u_A)和/或放大系数(K)的具体值。

5.一种用于调节使用者为了操作盖(10)而必须施加的力(F_H)的方法，其中适于致动所述盖(10)的致动器(16)联接到所述盖(10)，所述方法包括：

-设置所述盖(10)，所述致动器(16)布置于所述盖(10)，

-检测手动操作所述盖(10)的情况下所述致动器(16)的驱动单元的速度(n)以及所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的单元(12)的角度(α)，

-根据所述致动器(16)的所述驱动单元的所述速度(n)和所述盖(10)相对于与所述盖(10)连结的所述单元(12)的所述角度(α)来确定放大系数(K)，

-确定所述致动器(16)的所述驱动单元应被致动的电枢电压(u_A)，

-将所述电枢电压(u_A)输出到所述致动器(16)的所述驱动单元，使得所述致动器(16)的所述驱动单元根据所述电枢电压(u_A)产生支持转矩(M)，

其特征在于，使用以下公式确定所述电枢电压：

u_A＝i*R+K*θ*n_M

其中u_A是所述电枢电压，i是施加的电流，R是电气系统的电阻，K是所述放大系数，θ是转动惯量，并且n_M是使用者应施加到所述盖以移动所述盖的所述驱动单元的手动速度，

所述致动器(16)是线性主轴驱动器。