[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，方法包括：通过获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角，将修正方向盘转角和当前车速输入预设车辆动力学模型中得到估算横摆角速度；对当前横摆角速度和估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。通过实时对目标方向盘转角进行修正处理，使车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

通常，在自动驾驶中需要把期望的横摆角速度转换成方向盘转角，对车辆进行控制，且使车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，从而保证车辆控制的精确性。

相关技术中，根据车辆的质心位置、轮胎数据、转向传动比，进行车辆横向的动力学建模来对车辆进行横向控制，然而，车辆载荷的变化会影响质心的位置；在不同的转弯场景下，轮胎的特性也是不同，以及现有的方式只能覆盖平路的驾驶场景，不能覆盖复杂的驾驶场景，从而，导致车辆的横向控制不够准确。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，用于解决现有技术中车辆的横向控制不够准确的技术问题，通过实时对当前方向盘转角和目标方向盘转角进行修正处理，使得车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；

根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；

将所述修正方向盘转角和所述当前车速输入到预设车辆动力学模型中，得到估算横摆角速度；

获取所述当前横摆角速度和所述估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值；

通过预设闭环算法对所述第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数；

通过所述当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，并根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。

本实施例的自动驾驶车辆的控制方法，通过获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；将修正方向盘转角和当前车速输入到预设车辆动力学模型中，得到估算横摆角速度；获取当前横摆角速度和估算横摆角速度的第一横摆角速度偏差值；通过预设闭环算法对第一横摆角速度偏差值进行处理得到当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数；通过当前周期的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对目标方向盘转角进行修正处理，并根据修正处理后的目标方向盘转角进行行驶。解决了现有技术中车辆的横向控制不够准确的技术问题，通过实时对当前方向盘转角和目标方向盘转角进行修正处理，使得车辆产生的横摆角速度与期望的横摆角速度相接近，提高车辆的横向控制精度。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前方向盘转角、当前车速和当前横摆角速度；

第一修正模块，用于根据预存的上一个周期获取的第一修正偏差系数和第二修正偏差系数对所述当前方向盘转角进行修正生成修正方向盘转角；