[发明专利]一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法

权利要求书

1.一种分拣水果包装智能机器人，其特征是，包括：

基础框架，包括传送架，以及与所述传送架固定连接的盒盖架；

分拣机构，包括设置在所述传送架上方的升降入料仓，以及与所述升降入料仓连通的分拣组件；

打包机构，包括两组中心对称设置的一类包装组件和二类包装组件，每组包装组件包括设置在所述传送架上方的盒体传送组件，设置在所述盒体传送组件上方的盒盖移动组件，与所述盒盖移动组件啮合的盒盖吸附组件，以及设置在盒盖吸附组件下方且与所述盒盖架固定连接的盒盖整理组件；

所述分拣组件包括与所述升降入料仓连通的分拣道，设置在所述分拣道内部的二类分拣窗口，与所述二类分拣窗口固定连接的L形连接件，与所述L形连接件固定连接的分拣弹簧，插接所述分拣弹簧的分拣限位杆，以及与所述分拣限位杆固定连接的分拣固定杆；所述分拣固定杆与所述分拣道固定连接，所述二类分拣窗口中部开有圆形缺口，所述分拣限位杆与所述L形连接件之间设有预定间隙；所述二类分拣窗口连通二类分拣道，所述二类分拣道为S状，所述二类分拣道与二类包装组件连通；

所述分拣道内部与所述二类分拣窗口相邻处设有一类分拣窗口，所述一类分拣窗口的下方设有重量传感器；所述一类分拣窗口的下方固定安装有一类分拣道，所述一类分拣窗口端部设有电磁铁，所述一类分拣窗口与分拣道连接处设有回力弹簧，所述一类分拣道与一类包装组件连通。

2.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述升降入料仓包括与所述传送架固定连接的料仓固定件，与所述料仓固定件固定连接的把手固定架，插接所述把手固定架的转动把手，与所述转动把手转动连接的升降连接件，插接所述升降连接件的升降转轴，与所述升降转轴转动连接的升降固定件，与所述升降固定件固定连接的入料口，以及与所述入料口转动连接的转轴固定架。

3.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒体传送组件包括固定安装在所述传送架两端的传动架，插接所述传动架的传送传动轴及传送转动轴，套接所述传送转动轴的传送转动轮，套接所述传送转动轮的驱动传送带，以及设置在所述驱动传送带端部的传送电机；所述传送电机与所述传送架固定连接；所述传送传动轴和传送转动轴之间设有盒体传送带，所述盒体传送带的上方设有传送限位架。

4.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖移动组件包括与所述传送架固定连接的移动支架，垂直放置在所述移动支架上方的移动齿条，与所述移动齿条啮合的转动齿轮，以及与所述转动齿轮同轴转动的转动电机；所述转动电机与所述盒盖吸附组件固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖吸附组件包括与所述转动电机固定连接的升降固定架，与所述升降固定架固定连接且穿透所述升降固定架的升降气缸，以及与所述升降气缸固定连接的升降吸盘；所述升降固定架的侧部设有滑块，所述滑块与所述移动齿条适配。

6.根据权利要求1所述的一种分拣水果包装智能机器人，其特征是：所述盒盖整理组件包括与所述传送架固定连接的盒盖电机，设置在所述盒盖电机侧部且与所述盒盖电机同轴转动的电机输入齿轮，与所述电机输入齿轮传动连接的盒盖传动轮，插接所述盒盖传动轮的转动螺杆，以及套接所述转动螺杆的整理块；所述盒盖传动轮与电机输入齿轮之间设有盒盖传动带。

7.使用如权利要求1至6中任意一项所述的一种分拣水果包装智能机器人的分拣包装方法，其特征在于，包括：

S1： 将水果由入料口放入；

S2：此时水果将由入料口进入分拣组件中，此时由分拣组件进行分拣，将水果分为两类；

S3： 此时一类水果将落入一类包装组件中，二类水果将落入二类包装组件中，此时由包装组件进行包装工作；

S4：此时由盒盖整理组件进行工作进行整理盒盖，此时由盒盖电机进行转动，进而带动电机输入齿轮进行转动，进而带动盒盖传动带进行运动，进而带动盒盖传动轮进行转动，进而带动转动螺杆进行转动，进而带动整理块沿转动螺杆进行移动，进而由整理块抵住盒盖进行移动，进而使得盒盖向一侧靠拢，进而完成对盒盖的整理工作；

S5：当盒盖整理完成后由盒盖吸附组件进行工作，此时由升降气缸带动升降吸盘向下运动，直至升降吸盘与盒盖接触，此时升降吸盘将吸附盒盖，当吸盘吸附盒盖后，此时再由升降气缸带动升降吸盘向上运动，进而完成对盒盖的吸附工作；

S6：当盒盖吸附组件完成吸附后，再由盒盖移动组件进行运动，此时由转动电机带动转动齿轮进行转动，进而使得转动齿轮与移动齿条啮合，进而带动盒盖吸附组件沿移动齿条进行滑动，直至盒盖吸附组件吸附的盒盖与放置水果的盒体对应时停止；

S7：当盒盖移动组件调整好位置后，由盒盖吸附组件向下运动，运动至适配位置后由盒盖吸附组件进行放松对盒盖的吸附，进而使得盒盖与盒体衔接，完成对盒体的包装；

S8：当盒体包装完成后，此时由盒体传送组件进行工作，进行对包装完成后的盒体进行传送，进而完成包装工作。