[发明专利]一种浅膛炮清洗机器人

说明书

本发明公开了一种浅膛炮清洗机器人，包括从左至右顺次连接的储液筒节（1）、水泵集成筒节（2）、第一驱动筒节（3）、清洗筒节（4）、第二驱动筒节（5）和控制筒节（6）；所述第一驱动筒节（3）和第二驱动筒节（5）内均螺栓固定有固定座（7），所述固定座（7）的正中间设置有固定孔且固定孔内设置有第一驱动电机（8）。本发明针对线膛炮的清洗，尤其是针对于浅线膛炮的清洗具有良好的效果，通过凸轮以及凸轮随动器的作用下，实现刷头的直线往复运动，具有良好的清洗效果，并且行走组件通过蜗轮和蜗杆的配合简单，实现方式简单易实现。本发明具有全方位、无死角的清洗优点。

技术领域

本发明涉及炮管清洗技术领域，特别是一种浅膛炮清洗机器人。

背景技术

炮管的种类一般分为线膛炮和滑膛炮，线膛炮的炮管内均布有若干根膛线，而滑膛炮是炮管内壁没有刻有膛线，针对线膛炮和滑膛炮的炮管内壁清洗一直是研究热点，在清洗浅线膛炮管的过程中，一般采用人工清洗或者半自动设备清洗，存在劳动强度大、清洗不彻底的问题，并且无法实现全位置、无死角的清洗。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种浅膛炮清洗机器人，以解决现有的浅膛炮清洗的过程中无法实现全位置、无死角清洗的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种浅膛炮清洗机器人，包括从左至右顺次连接的储液筒节、水泵集成筒节、第一驱动筒节、清洗筒节、第二驱动筒节和控制筒节。

所述第一驱动筒节和第二驱动筒节内均螺栓固定有固定座，所述固定座的正中间设置有固定孔且固定孔内设置有第一驱动电机；所述固定座上还设置有若干组行走组件，每一组行走组件均包括传动蜗杆、蜗轮和从动齿轮；所述固定座内部设置有若干个贯穿固定座的蜗杆工作通道且在固定座的上表面和下表面上形成相同的蜗杆固定孔，每一个所述蜗杆固定孔内安装有带轴承的支撑座，所述传动蜗杆设置于蜗杆工作通道内且传动蜗杆的两端分别于支撑座内的轴承连接，所述从动齿轮套装在传动蜗杆的一端；所述第一驱动电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述主动齿轮与每一组行走组件中的从动齿轮啮合从而实现传动蜗杆在第一驱动电机的作用下转动；所述固定座的周向侧壁上还设置有与行走组件一一对应的蜗轮孔，所述蜗轮孔与蜗杆工作通道连通，所述蜗轮固定在蜗轮孔内且蜗轮与传动蜗杆啮合；所述第一驱动筒节和第二驱动筒节的外侧壁上设置有若干个与蜗轮孔一一对应的行走孔，每一个所述蜗轮穿过行走孔并分别突出于第一驱动筒节和第二驱动筒节的外侧壁，每一个蜗轮的轮缘上套装有弹性行走轮，所述弹性行走轮紧贴炮管内壁并带动清洗机器人沿炮管内壁行进。

所述清洗筒节包括顺次连接的喷淋组件、往复刷头组件和刷头驱动组件，所述喷淋组件包括积水环和若干个扇形喷嘴，若干个所述扇形喷嘴均布在积水环上；所述往复刷头组件包括中空刷头固定筒、包覆于中空刷头固定筒外侧壁的若干个刷头安装座和若干个刷头，所述中空刷头固定筒的左端设置有小径固定法兰盘，中空刷头固定筒的右端设置有大径固定法兰盘，所述积水环与小径固定法兰盘连接，所述小径固定法兰盘和大径固定法兰盘之间安装有若干个限位杆，所述限位杆贯穿刷头安装座并固定于小径固定法兰盘与大径固定法兰盘之间；所述刷头驱动组件包括驱动外壳、第二驱动电机、主齿轮、齿轮环和凸轮，所述驱动外壳内安装有轴承，所述主齿轮套装在第二驱动电机的输出轴上，所述齿轮环的内圈设置有一圈轮齿且轮齿与主齿轮啮合，所述凸轮与齿轮环固定连接且凸轮和齿轮环均与驱动外壳内的轴承内圈连接，所述凸轮上设置有凸轮槽，所述凸轮槽内设置有若干个均布且互相对称的凸轮随动器，每一个所述凸轮随动器上均连接有推拉杆，所述推拉杆依次贯穿大径固定法兰盘和刷头安装座并与刷头安装座固定连接，所述刷头在第二驱动电机、凸轮和凸轮随动器的带动下做直线往复运动。

所述储液筒节内设置有储液箱，所述储液箱的侧壁上设置有吸水头；所述水泵集成筒节内设置有水泵，所述水泵通过进水管与吸水头连接，水泵通过出水管与积水环连通。

所述水泵集成筒节的柱面上旋转安装有导向钢珠。