[发明专利]墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法

说明书

本申请涉及一种墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法。上述墙板凹槽边缘角度的获取装置包括：机器人设备、第一相机、第二相机和线激光器；所述第一相机、所述第二相机和所述线激光器分别安装在所述机器人设备的同一侧面，所述线激光器用于沿机器人设备的作业方向朝墙板投射激光线；所述第一相机用于拍摄包括激光线和所述墙板上的凹槽边缘的第一图像，将所述第一图像发送至所述机器人设备；所述第二相机用于拍摄包括激光线和所述墙板上的凹槽边缘的第二图像，将所述第二图像发送至所述机器人设备；所述机器人设备用于依据所述第一图像和第二图像确定所述凹槽边缘的边缘角度。其可以提高所得到的边缘角度的准确性。

技术领域

本申请涉及智能测量技术领域，特别是涉及一种墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法。

背景技术

PC墙板等墙板自动化安装以及其后挂网填浆工序中，不可避免地要进行墙板凹槽边缘角度检测。目前建筑行业内，PC墙板这些墙板安装自动化程度较低，其凹槽边缘角度检测和对准主要靠人眼实测实调。实现PC墙板凹槽边缘角度的自动化检测，一般方法为使用工业相机拍摄PC墙板凹槽边缘，应用直线抓取工具抓取墙板边缘从而获取边缘角度。由于墙板凹槽边缘对比度较差，直线检测易受噪声影响，导致所检测的角度准确度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对墙板凹槽边缘角度进行准确检测的墙板凹槽边缘角度的获取装置和方法。

一种墙板凹槽边缘角度的获取装置，包括：机器人设备、第一相机、第二相机和线激光器；

第一相机、第二相机和线激光器分别安装在机器人设备的同一侧面，第一相机和第二相机分别位于线激光器的两侧；

线激光器用于沿机器人设备的作业方向朝墙板投射激光线；

第一相机用于拍摄包括激光线和墙板上的凹槽边缘的第一图像，将第一图像发送至机器人设备；第二相机用于拍摄包括激光线和墙板上的凹槽边缘的第二图像，将第二图像发送至机器人设备；

机器人设备用于依据第一图像和第二图像确定凹槽边缘的边缘角度。

在一个实施例中，上述机器人设备从第一图像中识别激光线的中点p_1c和凹槽边缘的中点q_1c，从第二图像中识别激光线的中点p_2c和凹槽边缘的中点q_2c，分别将p_1c、q_1c、p_2c和q_2c转换至同一坐标系，得到p_1c对应的点p_1c”，q_1c对应的点q_1c”，p_2c对应的点p_2c”，和q_2c对应的点q_2c”，将p_1c”和p_2c”拟合为表征激光线的第一直线，将q_1c”和q_2c”拟合为表征凹槽边缘的第二直线，将第一直线和第二直线形成的夹角确定为凹槽边缘的边缘角度。