[发明专利]一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法

说明书

一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，用于袋装产品经由货物流水线直接装车，为一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法。

背景技术

工业现场中，相当多的袋装货物在由生产线装袋完成后需要装车运输，包括出厂运输和入库运输，都需要将袋装货物整齐地堆放在运输车辆上。当前，这一整理码垛工作主要由人工完成，尤其是例如袋装水泥、袋装面粉、袋装粮食等等。此类工作耗费劳动力大，招工难、效率低，尤其是水泥、面粉等粉尘类货物，容易对对操作人员健康产生巨大损害，急需一种适用于生产运输流水线的自动化码垛堆放设备。

发明内容

本发明要解决的问题是：在工业生产流水线上，袋装产品如何直接由流水线上装到运输设备时的堆放码垛问题。当前工业现场中，例如袋装水泥的出厂装车、袋装面粉、袋装化肥、粮食等的码垛装车，均靠人工完成，效率低、劳动强度大、危险性高。

本发明的技术方案为：一种袋装货物码垛柔性流水线结构，架设在货物流水线与货物装载处之间，包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，柔性流水线通过导轨支架吊装在顶部导轨下方，顶部导轨上设置有导轨电机，导轨电机驱动导轨支架移动，带动柔性流水线沿顶部导轨移动，货物流水线位置高于货物装载处，柔性流水线的前端对应货物装载处，末端对应货物流水线，使得货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处；柔性流水线前端与顶部导轨连接的导轨支架上设置有顶置机械臂和前端电机，顶置机械臂用于驱动柔性流水线的前端水平横向移动，前端电机用于驱动柔性流水线的前端上下移动，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，进而用于控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。

作为优选方式，所述顶部导轨为双轨结构，柔性流水线的前端和末端分别通过两个导轨支架吊装在顶部导轨下方，柔性流水线沿顶部导轨移动时，货物流水线穿过导轨支架之间与柔性流水线相对运动，前端和后端的导轨支架分别对应有导轨电机，前端和后端的导轨支架可独立移动，保证柔性流水线的前端上下移动时柔性流水线展平不弯曲。

作为优选方式，柔性流水线的宽度大于货物流水线。

作为优选方式，柔性流水线为多关节相连，关节连接处为限位燕尾槽，各关节包括传送履带、驱动传送履带的电机、以及设置在传送履带两侧的侧边围栏。

作为优选方式，柔性流水线末端设有旋转轴，导轨支架连接旋转轴，当前端电机驱动柔性流水线的前端上下移动时，柔性流水线整体绕旋转轴转动。

本发明还提供了上述的袋装货物码垛柔性流水线结构的控制方法，设置货物流水线位置高于货物装载处，根据柔性流水线长度、货物流水线与货物装载处的高度差、及柔性流水线的移动范围，调整货物装载处的水平位置，使得柔性流水线在移动范围内，保证前端对应货物装载处，末端对应货物流水线，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处；货物码垛装载过程中，根据摄像头采集的图像，识别得到货物装载处的空间位置，对柔性流水线结构进行如下控制：

1)通过调整导轨电机、前端电机和机械臂，调整柔性流水线的初始位置，使得柔性流水线前端对应货物装载处的初始装货位置，末端对应货物流水线，其中柔性流水线末端与货物流水线保持适当距离间隙，以保证柔性流水线前端下降和横向左右移动时有活动裕度；