[发明专利]对房屋进行数据采集的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种对房屋进行数据采集的方法，包括：

针对所述房屋的至少一个功能间中的每一功能间，获取以所述功能间中的至少一个拍摄点位为中心、对所述功能间进行拍摄得到的所述至少一个拍摄点位的深度图像；

基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位，预测下一拍摄点位所在的位置范围；

其中，基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位，预测下一拍摄点位所在的位置范围，包括：

从之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位中选取拍摄点位；

基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位的深度图像所对应的点云图像，重新生成所选取的拍摄点位的深度图像；

确定所选取的拍摄点位的重新生成的深度图像中是否存在满足预定条件的空洞；

如果存在满足预定条件的空洞，则从所述空洞的边缘上选取像素点，并基于所选取的像素点的位置以及所选取的拍摄点位的位置得到下一拍摄点位所在的位置范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位的深度图像所对应的点云图像，重新生成所选取的拍摄点位的深度图像，包括：

从之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位的深度图像所对应的点云图像中得到对应于所选取的拍摄点位的点云图像，并且从所述对应于所选取的拍摄点位的点云图像重新生成所选取的拍摄点位的所述深度图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，从所述对应于所选取的拍摄点位的点云图像重新生成所选取的拍摄点位的所述深度图像，包括：

将所述对应于所选取的拍摄点位的点云图像中的每一个点映射到对应于所述深度图像的像素矩阵中；以及

如果存在与所述像素矩阵中的同一像素点相对应的多个深度值，则将所述多个深度值中的最小深度值作为该像素点的深度值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所选取的像素点的位置以及所选取的拍摄点位的位置得到下一拍摄点位所在的位置范围，包括：

从所选取的像素点在所述对应于所选取的拍摄点位的点云图像中的三维坐标，得到所选取的像素点在所述功能间的地面所在的二维平面上的投影点的位置；以及

基于所述投影点的位置以及所选取的拍摄点位的位置，得到下一拍摄点位所在的位置范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预定条件包括：

所述空洞的面积大于预定的面积阈值；和/或

所述空洞的边缘上距所选取的拍摄点位最近的像素点处于距所选取的拍摄点位预定的阈值距离范围内。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所选取的像素点是所述空洞的边缘上距所选取的拍摄点位最近的像素点，并且

其中，所选取的拍摄点位为之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位中最新进行拍摄的拍摄点位。

7.一种对房屋进行数据采集的装置，包括：

获取模块，用于针对所述房屋的至少一个功能间中的每一功能间，获取以所述功能间中的至少一个拍摄点位为中心、对所述功能间进行拍摄得到的所述至少一个拍摄点位的深度图像；

预测模块，用于基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位，预测下一拍摄点位所在的位置范围；

其中，所述预测模块基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位，预测下一拍摄点位所在的位置范围具体包括：

从之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位中选取拍摄点位；

基于之前已进行拍摄的所述至少一个拍摄点位的深度图像所对应的点云图像，重新生成所选取的拍摄点位的深度图像；

确定所选取的拍摄点位的重新生成的深度图像中是否存在满足预定条件的空洞；

如果存在满足预定条件的空洞，则从所述空洞的边缘上选取像素点，并基于所选取的像素点的位置以及所选取的拍摄点位的位置得到下一拍摄点位所在的位置范围。