[发明专利]一种双电机变桨系统的控制方法及装置

权利要求书

1.一种双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取桨叶当前位置和桨叶目标位置，根据桨叶当前位置与桨叶目标位置的差值计算得到电机目标转速；

根据电机目标转速，求得电机目标转矩；

将所述电机目标转矩分配至主电机和从电机，得到主电机目标转矩电流和从电机目标转矩电流；

以主电机目标转矩电流对主电机进行控制，以从电机目标转矩电流对从电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述主电机执行转速外环与电流内环的双闭环控制，转速外环生成所述主电机目标转矩电流和从电机目标转矩电流，将主电机目标转矩电流用于电流内环控制；所述从电机执行电流环的单闭环控制，将所述从电机目标转矩电流用于电流环控制。

3.根据权利要求1所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述主电机执行转速外环、主电机电流内环和从电机电流内环控制；转速外环生成所述主电机目标转矩电流用于主电机电流内环控制；转速外环还生成所述从电机目标转矩电流用于从电机电流内环控制。

4.根据权利要求2所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，使电流内环的给定值按照第一设定斜率线性变化至所述主电机目标转矩电流；使电流环的给定值按照第二设定斜率线性变化至所述从电机目标转矩电流。

5.根据权利要求2所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述电流内环的控制还包括：将电流内环的给定值叠加至电流内环的输出值上；所述电流环的控制还包括：将电流环的给定值叠加至电流环的输出值上。

6.根据权利要求2所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述电流内环的控制还包括：将采集的主电机实际转矩电流叠加至电流内环的输出值上；所述电流环的控制还包括：将采集的从电机实际转矩电流叠加至电流环的输出值上。

7.根据权利要求3所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，使主电机电流内环的给定值按照第一设定斜率线性变化至所述主电机目标转矩电流；使从电机电流内环的给定值按照第二设定斜率线性变化至所述从电机目标转矩电流。

8.根据权利要求3所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述主电机电流内环的控制还包括：将主电机电流内环的给定值叠加至主电机电流内环的输出值上；所述从电机电流内环的控制还包括：将从电机电流内环的给定值叠加至从电机电流内环的输出值上。

9.根据权利要求3所述的双电机变桨系统的控制方法，其特征在于，所述主电机电流内环的控制还包括：将采集的主电机实际转矩电流叠加至主电机电流内环的输出值上；所述从电机电流内环的控制还包括：将采集的从电机实际转矩电流叠加至从电机电流内环的输出值上。

10.一种双电机变桨系统的控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如权利要求1-9任一项所述的双电机变桨系统的控制方法。