[发明专利]衣物处理装置及其运行控制方法、系统、及存储介质

权利要求书

1.一种衣物处理装置的运行控制方法，所述衣物处理装置包括筒体及电机，所述电机驱动所述筒体进行旋转，其特征在于，包括：

所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取所述电机的运行功率；

计算所述电机的额定功率或预设功率值与所述运行功率之间的差值，记为功率裕量；

根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行；

所述根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行的具体步骤，包括：

基于所述功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制所述电机停转，并控制所述衣物处理装置进行偏心调整操作；

基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于等于第二预设阈值的情况，控制所述电机保持当前运行转速；

基于所述功率裕量大于所述第二预设阈值的情况，控制所述电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。

2.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述计算所述电机的额定功率或预设功率值与所述运行功率之间的差值，记为功率裕量的步骤，具体包括：

在所述电机的一个旋转周期内，实时获取所述电机的运行功率，对所述运行功率进行积分；

对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，所述额定功率或所述预设功率值与所述运行功率滤波值的差值即为所述功率裕量；

所述功率裕量的具体的计算公式为：

其中，为功率裕量，P_max为额定功率或预设功率值，其中，所述预设功率值根据实际工作需要确定，所述预设功率值为接近额定功率的固定值，t_n为电机运行稳定后第n个旋转周期的运行时间，也就是，达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定，为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分，也就是功率对时间的积分，为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。

3.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行的具体步骤，还包括：

基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于等于第三预设阈值的情况，控制所述电机降速至上一脱水周期的目标转速；

其中，所述第三预设阈值小于所述第二预设阈值。

4.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法还包括：

基于所述当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制所述电机保持当前运行转速。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，在所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速达到第一预设转速的步骤之后，还包括：

所述电机以所述第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次所述电机的转速差值，基于所述转速差值降低至差值阈值后，执行所述实时获取所述电机的运行功率的步骤。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，在所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速未达到所述第一预设转速之前，还包括：

实时检测所述电机的转矩波动或转速波动，以获得所述筒体的偏心程度；

基于所述偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制所述电机加速至所述第一预设转速。