[发明专利]投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质

说明书

本公开提供了一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。本公开还提供了一种地图数据投影关系的修正装置、电子设备、计算机可读介质。

技术领域

本公开实施例涉及数据处理技术领域，特别涉及地图数据投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。

背景技术

在高精地图的数据采集过程中，需要利用激光雷达采集点云数据，同时利用相机采集图像数据，根据点云数据和图像数据得到电子地图。其中，对采集的数据进行预处理时，需要利用投影关系将点云数据投影到相机的像平面上。

发明内容

本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：

根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；

根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；

根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；

针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；

根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系。

在一些实施例中，所述计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系，包括：

分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；

计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系；

根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。

在一些实施例中，所述计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：

将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；

根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。

在一些实施例中，所述特征点匹配对的数量为N个；第i个特征点匹配对包括：属于所述第一特征点集中的第一特征点X_i和属于所述第二特征点集中的第二特征点X′_i,其中，N为大于1的整数，i为大于零且小于或等于N的整数；

所述根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：

根据以下公式建立N个方程：

X_i＝F*X′_i

其中，F为预定行列数的矩阵；

根据所述N个方程计算F，并以F表征所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。

第二方面，本公开实施例提供一种地图数据投影关系的修正装置，其包括：

第一语义分割模块，用于根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；

第二语义分割模块，用于根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；