[发明专利]投影关系的修正方法及装置、电子设备、计算机可读介质

权利要求书

1.一种地图数据投影关系的修正方法，其包括：

根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；

根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；

根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；其中，所述待修正的投影关系是将点云语义数据 投影至图像采集器件的像平面的投影矩阵；

针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；所述配准关系用于表示图像像素坐标的位置变化关系；

根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系；其中，对所述待修正的投影关系进行的修正包括：将与所述位置变化关系对应的矩阵与所述投影矩阵相乘。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系，包括：

分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；

计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系；

根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述计算所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：

将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；

根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述特征点匹配对的数量为N个；第i个特征点匹配对包括：属于所述第一特征点集中的第一特征点X_i和属于所述第二特征点集中的第二特征点X′_i,其中，N为大于1的整数，i为大于零且小于或等于N的整数；

所述根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系，包括：

根据以下公式建立N个方程：

X_i＝F*X′_i

其中，F为预定行列数的矩阵；

根据所述N个方程计算F，并以F表征所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。

5.一种地图数据投影关系的修正装置，其包括：

第一语义分割模块，用于根据地图要素对图像数据进行语义分割，得到图像语义数据；

第二语义分割模块，用于根据地图要素对点云数据进行语义分割，得到点云语义数据；

投影模块，用于根据待修正的投影关系和所述点云语义数据，生成与所述点云语义数据对应的点云图像数据；其中，所述待修正的投影关系是将点云语义数据 投影至图像采集器件的像平面的投影矩阵；

计算模块，用于针对同一地图要素，计算该地图要素对应的图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系；所述配准关系用于表示图像像素坐标的位置变化关系；

修正模块，用于根据所述配准关系修正所述待修正的投影关系；其中，对所述待修正的投影关系进行的修正包括：将与所述位置变化关系对应的矩阵与所述投影矩阵相乘。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述计算模块包括：

特征提取单元，用于分别提取该地图要素所对应的图像语义数据和点云图像数据的特征点，并分别得到与所述图像语义数据对应的第一特征点集和与所述点云图像数据对应的第二特征点集；

计算单元，用于计算所述第一特征点集和第二特征点集之间的匹配关系；

确定单元，用于根据所述匹配关系确定所述图像语义数据和点云图像数据之间的配准关系。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述计算单元包括：

配对子单元，用于将所述第一特征点集和所述第二特征点集中相同位置的特征点建立特征点匹配对；

计算子单元，根据所述特征点匹配对计算所述第一特征点集与所述第二特征点集之间的匹配关系。