[发明专利]一种车门的运动助力方法及系统

权利要求书

1.一种车门的运动助力方法，其特征在于，应用于机动车辆的车门运动过程，所述机动车辆还包括：用于辅助驱动所述车门运动的运动机构，所述车门的运动助力方法包括：

获取所述机动车辆所在路面的坡度；

获取所述车门的打开角度、所述车门运动过程的角速度和角加速度；

当所述角速度大于第一预设值和/或所述角加速度大于第二预设值时，根据所述车门的打开角度、所述坡度、所述运动机构的设计参数和所述车门的设计参数计算驱动电流；

为所述运动机构提供所述驱动电流，以为所述车门提供运动助力；

当所述运动机构为电撑杆系统时，所述电撑杆系统中的电撑杆一端与所述车门连接，另一端与所述机动车辆的车身连接；所述运动机构的设计参数包括：所述车门的轴到所述电撑杆与车门连接点的距离、所述车门的轴到所述电撑杆与所述车身的连接点的距离、所述电撑杆的长度和所述电撑杆系统的电流比例系数；所述车门的设计参数包括：车门的质量、电撑杆系统驱动的车门等效转动惯量和电撑杆系统驱动的车门等效阻尼系数；

所述根据所述车门的打开角度、所述坡度、所述运动机构的设计参数和所述车门的设计参数计算驱动电流包括：

将所述车门的打开角度、所述坡度、所述运动机构的设计参数和所述车门的设计参数代入第一预设公式中，以计算获得驱动电撑杆的驱动电流；

所述第一预设公式为：i_S＝i_SL+i_SD；其中，α表示所述坡度，V_S表示所述电撑杆系统的电流比例系数，i_S表示驱动电撑杆的驱动电流，θ表示所述打开角度，表示所述角速度，表示所述角加速度，0≤n_SL100％为固定值，m_D表示车门质量，g表示重力加速度，I_SD表示电撑杆系统驱动的车门等效转动惯量，0I_SDI_D，I_D表示所述车门的转动惯量，b_SD表示电撑杆系统驱动的车门等效阻尼系数，0b_SDI_D，I_D表示所述车门的转动惯量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述运动机构为铰链系统时，所述运动机构的设计参数包括：铰链系统的电流比例系数；所述车门的设计参数包括：车门的质量、车门轴到车门重心的距离、铰链系统驱动的车门等效转动惯量和铰链系统驱动的车门等效阻尼系数；

所述根据所述车门的打开角度、所述坡度、所述运动结构的设计参数和所述车门的设计参数计算驱动电流包括：

将所述车门的打开角度、所述坡度、所述运动机构的设计参数和所述车门的设计参数代入第二预设公式中，以计算获得驱动铰链系统的驱动电流；

所述第二预设公式为：i_M＝i_ML+i_MD；其中，α表示所述坡度，K_M表示所述铰链系统的电流比例系数，i_M表示驱动铰链系统的驱动电流，θ表示所述打开角度，表示所述角速度，表示所述角加速度，0≤n_ML100％为固定值，m_D表示车门质量，g表示重力加速度，I_MD表示铰链系统驱动的车门等效转动惯量，0I_MDI_D，I_D表示所述车门的转动惯量，b_MD表示铰链系统驱动的车门等效阻尼系数，0b_MDI_D，I_D表示所述车门的转动惯量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机动车辆所在路面的坡度包括：

获取安装于所述机动车辆车身的加速度传感器测得的垂直于所述机动车辆所在路面的重力加速度分量；

计算所述加速度传感器测得的垂直于所述机动车辆所在路面的重力加速度分量与参考加速度的重力比值，所述参考加速度为所述加速度传感器在当前安装姿态下，测得的所述机动车辆在水平路面时垂直于水平面的重力加速度；

利用反三角函数和计算获得的所述重力比值，计算所述机动车辆所在路面的坡度。