[发明专利]自动泊车方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种自动泊车方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：每个车位的预设位置处设置有识别车位用的车位标识，获取拍摄装置拍摄的第一图像，拍摄装置设置在车辆上；在第一图像中检测是否包含有目标车位的车位标识；若检测出包含有目标车位的车位标识，则根据目标车位的车位标识与车辆的第一距离信息，引导车辆朝着目标车位行驶。本发明通过对采集的图像中车位标识的识别，进而确定目标车位，进一步根据车辆至目标车位的距离信息，行驶至目标车位。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，与之相应的自动泊车技术也快速发展。自动泊车指的是车辆自动停放在自动泊车区域中的车位中。

现有技术中车辆进行自动泊车时，通常是人为驾驶将车辆预先停放在所要泊车的停车位上，再根据车辆内置的泊车方式进行泊车。该种方法在车辆进入泊车区域时，无法主动对目标车位进行识别，需要人为驾驶停放至车位旁进行泊车，泊车效率低。

发明内容

本发明提供一种自动泊车方法、装置、设备和存储介质，实现了车辆在目标车位的泊车。

本发明的第一方面提供一种自动泊车方法，包括：

每个车位的预设位置处设置有识别所述车位用的车位标识；所述方法包括：

获取拍摄装置拍摄的第一图像，所述拍摄装置设置在车辆上；

在所述第一图像中检测是否包含有目标车位的车位标识；

若检测出包含有所述目标车位的车位标识，则根据所述目标车位的车位标识与所述车辆的第一距离信息，引导所述车辆朝着所述目标车位行驶。

本发明的第二方面提供一种自动泊车方法，包括：每个车位的预设位置处设置有识别所述车位用的车位标识；每个所述车位的车位边界的多个位置点分别设置有车位边界标识，同一车位在每个位置点设置的车位边界标识不同，每个位置点相对于车位的相对位置不同，所述车位边界标识用于指示所述车位的边界线；所述方法包括：

在停泊进入车位标识指示的目标车位前，获取拍摄装置拍摄的第三图像，所述拍摄装置设置在车辆上；

在所述第三图像中检测是否包含有所述目标车位的车位边界标识；

若所述第三图像中包含有所述目标车位的车位边界标识，则根据所述车位边界标识与所述目标车位的相对位置，以及所述车辆至所述目标车位的车位边界标识的第二距离信息，引导所述车辆停放在所述目标车位中。

本发明的第三方面提供一种自动泊车装置，包括：

处理模块，用于获取拍摄装置拍摄的第一图像，所述拍摄装置设置在车辆上；在所述第一图像中检测是否包含有目标车位的车位标识；若检测出包含有所述目标车位的车位标识，则根据所述目标车位的车位标识与所述车辆的第一距离信息，引导所述车辆朝着所述目标车位行驶。

本发明的第四方面提供一种自动泊车装置，包括：

处理模块，用于在停泊进入车位标识指示的目标车位前，获取拍摄装置拍摄的第三图像，所述拍摄装置设置在车辆上；在所述第三图像中检测是否包含有所述目标车位的车位边界标识；若所述第三图像中包含有所述目标车位的车位边界标识，则根据所述车位边界标识与所述目标车位的相对位置，以及所述车辆至所述目标车位的车位边界标识的第二距离信息，引导所述车辆停放在所述目标车位中。

本发明的第五方面提供一种自动泊车设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述自动泊车设备执行上述第一方面和第二方面的自动泊车方法。