[发明专利]自动泊车方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：每个车位的预设位置处设置有识别所述车位用的车位标识；所述方法包括：

获取拍摄装置拍摄的第一图像，所述拍摄装置设置在车辆上；

在所述第一图像中检测是否包含有目标车位的车位标识；

若检测出包含有所述目标车位的车位标识，则根据所述目标车位的车位标识与所述车辆的第一距离信息，引导所述车辆朝着所述目标车位行驶；

所述在所述第一图像中检测是否包含有目标车位的车位标识，包括：

将所述第一图像划分为多个子区域；

根据像素块分类模型，对每个所述子区域中的像素块进行分类，确定所述第一图像是否包含有所述目标车位的车位标识的识别框，所述目标车位的车位标识的识别框中的像素块均为所述目标车位的车位标识对应的像素块，所述像素块分类模型用于表示像素块的像素特征和标注对象的识别框的对应关系，所述标注对象中包括所述目标车位的车位标识；

其中，所述像素块分类模型是通过训练样本训练获取的，所述训练样本为测试车辆上的拍摄装置在不同的时间段拍摄的自动泊车区域的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一图像中获取所述目标车位的车位标识的识别框的像素块尺寸，并将所述目标车位的车位标识的识别框的像素块尺寸作为所述目标车位的车位标识在所述第一图像中的像素块尺寸；

根据车位标识的预设尺寸和所述目标车位的车位标识在所述第一图像中的像素块尺寸，获取所述车辆与所述目标车位的车位标识的第一距离信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像为所述拍摄装置拍摄的包含有所述目标车位的车位标识的识别框的第一个图像，所述方法还包括：

将所述第一图像中的所述目标车位的车位标识处于中心位置的像素块作为第二图像的中心位置，并根据像素块分类模型，对第二图像进行分类，所述第二图像为：在所述第一图像之后获取的图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一距离信息中包括：所述车辆与所述目标车位的车位标识的旋转角度和距离，所述引导所述车辆朝着所述目标车位行驶，包括：

根据所述车辆与所述目标车位的车位标识的旋转角度和距离，获取所述车辆至所述目标车位的行驶路径；

根据所述行驶路径，引导所述车辆朝着所述目标车位行驶。

5.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：每个车位的预设位置处设置有识别所述车位用的车位标识；每个所述车位的车位边界的多个位置点分别设置有车位边界标识，同一车位在每个位置点设置的车位边界标识不同，每个位置点相对于车位的相对位置不同，所述车位边界标识用于指示所述车位的边界线；所述方法包括：

在停泊进入车位标识指示的目标车位前，获取拍摄装置拍摄的第三图像，所述拍摄装置设置在车辆上；

在所述第三图像中检测是否包含有所述目标车位的车位边界标识；

若所述第三图像中包含有所述目标车位的车位边界标识，则根据所述车位边界标识与所述目标车位的相对位置，以及所述车辆至所述目标车位的车位边界标识的第二距离信息，引导所述车辆停放在所述目标车位中；

所述在所述第三图像中检测是否包含有目标车位的车位边界标识，包括：

将所述第三图像划分为多个子区域；

根据像素块分类模型，对每个所述子区域中的像素块进行分类，确定所述第三图像是否包含有所述目标车位的车位边界标识的识别框，所述目标车位的车位边界标识的识别框中的像素块均为所述目标车位的车位边界标识对应的像素块，所述像素块分类模型用于表示像素块的像素特征和标注对象的识别框的对应关系，所述标注对象中包括所述目标车位的车位边界标识；

其中，所述像素块分类模型是通过训练样本训练获取的，所述训练样本为测试车辆上的拍摄装置在不同的时间段拍摄的自动泊车区域的图像。