[发明专利]一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人

说明书

本发明公开了一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其技术方案要点是：一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，包括车体，所述车体设置有磁粉喷头、磁轭、摄像头，喷头连接有磁粉罐，车体与磁轭之间设置有驱动磁轭上下移动并对磁粉进行磁化或退磁的驱动机构，驱动机构包括沿竖直方向滑动连接于车体的电机容纳箱、设于电机容纳箱内驱动电机容纳箱上下的驱动电机、设于电机容纳箱与车体之间限制电机容纳箱滑移方向的导向组件，导向组件包括设于电机容纳箱侧壁的滑块、固定于车体并供滑块上下滑移的导轨，车体设有保持车体沿汽轮机叶片表面移动的移动机构。本发明达到能够在在汽轮机叶片上移动并实现磁粉探伤检查，并提高探伤检查的精度。

技术领域

本发明涉及汽轮机叶片检测领域，尤其涉及到一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人。

背景技术

汽轮机叶片是汽轮机的关键零件，也是汽轮机当中最为重要的零件之一。汽轮机叶片在工作过程中需要承受高温高压、巨大的离心力、蒸汽推动力、腐蚀、振动等破坏性条件。如果叶片有很小的质量问题，会在实际运行当中将这个缺陷逐渐放大，会造成叶片的失效断裂。叶片断裂后的碎片在扩散过程中也会有很大可能对其余没有问题的叶片造成损伤，而这种损伤也会在以上过程中放大，这会让整个工作机组不断地出现类似的问题，造成巨大的经济损失，影响生产效率。必须定期对汽轮机组检修，每次大修期间必须对叶片进行探伤检测。

磁粉探伤是汽轮机叶片检测的首选方法。通过磁粉在缺陷附近漏磁场中的堆积以检测铁磁性材料表面或近表面处缺陷的一种无损检测方法。目前采用人工方法检测，在检测时工人首先要在表面喷涂磁粉，然后手持磁轭1，开通电源磁化待检测的磁性材料，磁化之后的材料缺陷附近出现漏磁现象并吸附磁粉，出现明显积聚特征，技术工人根据经验判断被检测物品的缺陷。

采用磁粉检测方法用于检测汽轮机叶片可能出现的不同缺陷，如裂纹、磨损、腐蚀或点蚀。有些汽轮机组尺寸大，叶片曲面复杂渐变，叶片之间空间狭窄，采用手工检测，由于空间、位置等原因难以接近，无法实现现场检查，有些时候可能需要打开检修孔或建筑脚手架，有的叶片必须拆卸之后一片片检查，再一片片重新安装、装配，耗时长，成本高。并且目前采用磁粉探伤方式进行手工检查，持续变化强磁场对人体健康有害，检查过程中喷洒的磁粉也容易吸入肺部影响健康，为增加图片对比度采用的荧光磁粉对人眼有刺激。采用机器人自动磁粉探伤可以避免以上对工人健康的伤害。

因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，达到能够在在汽轮机叶片上移动并实现磁粉探伤检查，并提高探伤检查的精度。

本发明的上述技术目的是用过以下技术方案实现的：一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，包括车体，所述车体设置有用于对汽轮机叶片表面喷洒磁粉的磁粉喷头、用于对磁粉进行磁化的磁轭、用于拍摄磁粉图片的摄像头，所述喷头连接有磁粉罐，所述车体与磁轭之间设置有驱动磁轭上下移动并对磁粉进行磁化或退磁的驱动机构，驱动机构包括沿竖直方向滑动连接于所述车体的电机容纳箱、设置于所述电机容纳箱内驱动所述电机容纳箱上下移动的驱动电机、设置于所述电机容纳箱与车体之间限制所述电机容纳箱滑移方向的导向组件，所述导向组件包括设置于所述电机容纳箱侧壁的滑块、固定连接于所述车体并供所述滑块上下滑移的导轨，所述车体设置有保持车体沿汽轮机叶片表面移动的移动机构。

本发明的进一步设置为：所述移动机构包括两个相互平行且转动连接于所述车体的柔性轴、四个分别设置于对应柔性轴端面的柔性联轴器、四个分别连接于所述柔性联轴器的磁性车轮、固定连接于车体并驱动其中一个柔性轴转动的驱动器、设置于车体并驱动车体转向的导向连杆，所述导向连杆具有柔性且与另一个柔性轴连接，所述磁性车轮具有磁性并可吸附于汽轮叶片表面。

本发明的进一步设置为：所述摄像头与所述车体之间设置有供所述摄像头安装的安装云台，所述摄像头周围设置有若干个LED灯。