[发明专利]一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人

权利要求书

1.一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，包括车体(3)，其特征在于：所述车体(3)设置有用于对汽轮机叶片表面喷洒磁粉的磁粉喷头(6)、用于对磁粉进行磁化的磁轭(1)、用于拍摄磁粉图片的摄像头(2)，所述喷头连接有磁粉罐(5)，所述车体(3)与磁轭(1)之间设置有驱动磁轭(1)上下移动并对磁粉进行磁化或退磁的驱动机构，驱动机构包括沿竖直方向滑动连接于所述车体(3)的电机容纳箱(7)、设置于所述电机容纳箱(7)内驱动所述电机容纳箱(7)上下移动的驱动电机、设置于所述电机容纳箱(7)与车体(3)之间限制所述电机容纳箱(7)滑移方向的导向组件，所述导向组件包括设置于所述电机容纳箱(7)侧壁的滑块(8)、固定连接于所述车体(3)并供所述滑块(8)上下滑移的导轨(9)，所述车体(3)设置有保持车体(3)沿汽轮机叶片表面移动的移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述移动机构包括两个相互平行且转动连接于所述车体(3)的柔性轴(10)、四个分别设置于对应柔性轴(10)端面的柔性联轴器(4)、四个分别连接于所述柔性联轴器(4)的磁性车轮(11)、固定连接于车体(3)并驱动其中一个柔性轴(10)转动的驱动器(12)、设置于车体(3)并驱动车体(3)转向的导向连杆(13)，所述导向连杆(13)具有柔性且与另一个柔性轴(10)连接，所述磁性车轮(11)具有磁性并可吸附于汽轮叶片表面。

3.根据权利要求2所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述摄像头(2)与所述车体(3)之间设置有供所述摄像头(2)安装的安装云台(15)，所述摄像头(2)周围设置有若干个LED灯(14)。

4.根据权利要求3所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁粉罐(5)与所述车体(3)呈分离设置，且磁粉罐(5)与所述磁粉喷头(6)之间设置有磁粉通管(16)，所述磁粉通管(16)设置有旋转开关(17)。

5.根据权利要求3所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁粉通管(16)连接有控制磁粉通管(16)内磁粉流量大小的电磁控制阀。

6.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述磁轭(1)设置为两个，两个磁轭(1)对称设置于所述摄像头(2)的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种汽轮机叶片磁粉探伤微型检测机器人，其特征在于：所述导向组件设置为两组，两组对称设置于所述电机容纳箱(7)的前后两侧。