[发明专利]用于规范共享单车停放姿态和方向的方法及其车锁

说明书

本发明适用于规范共享单车停放技术领域，提供了一种用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，包括步骤：检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的角速度并判断所述角速度是否大于预定阈值，若是则检测所述共享单车在x轴、y轴和z轴的加速度和水平分量；根据所述共享单车在x轴、y轴和z轴的所述加速度计算出所述共享单车的俯仰角和横滚角；根据所述共享单车在x轴和y轴的水平分量比值的反正切计算出所述共享单车的航向角；判断所述俯仰角、所述横滚角以及所述航向角是否都处于正常停车范围，若否则发出警示。还提出了一种用于规范共享单车停放姿态和方向的车锁。借此，本发明能够准确判断共享单车的姿态和停车方向，且精确度与稳定性高。

技术领域

本发明涉及规范共享单车停放技术领域，尤其涉及一种用于规范共享单车停放姿态和方向的方法及其车锁。

背景技术

现有共享单车锁大部分采用加速度传感器一维传感检测，只能定性够检测单车的运动/静止。无法准确判断单车的停放姿态，如：竖直，倒下，及停车方向。因此现有共享单车锁无法准确判断停车姿态和停车方向，给共享单车的治理和使用产生了诸多不便。

综上可知，现有的方法在实际使用上，显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于规范共享单车停放姿态和方向的方法及其车锁，能够准确判断共享单车的姿态和停车方向，且精确度与稳定性高。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，包括步骤：

检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的角速度并判断所述角速度是否大于预定阈值，若是则检测所述共享单车在x轴、y轴和z轴的加速度和水平分量；

根据所述共享单车在x轴、y轴和z轴的所述加速度计算出所述共享单车的俯仰角和横滚角；

根据所述共享单车在x轴和y轴的水平分量比值的反正切计算出所述共享单车的航向角；

判断所述俯仰角、所述横滚角以及所述航向角是否都处于正常停车范围，若否则发出警示。

根据所述的用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，所述根据所述加速度计采集的所述共享单车在x轴、y轴和z轴的加速度计算出所述俯仰角和所述横滚角的步骤进一步包括：

设所述加速度计采集的x轴、y轴和z轴的加速度分别为:axB、ayB、azB；参考坐标系下的x轴、y轴和z轴的加速度分别为:axN、ayN、azN；所述俯仰角为θ，所述横滚角为Φ，所述航向角为ψ；则

其中，c和s分别为cos函数和sin函数；

所述参考坐标系下的加速度为所述共享单车处于静止状态下的加速度，则

计算得出：

所述俯仰角

所述横滚角

根据所述的用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，所述检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的角速度并判断所述角速度是否大于预定阈值，若是则检测所述共享单车在x轴、y轴和z轴的加速度和水平分量的步骤包括：

采用陀螺仪检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的所述角速度；

采用加速度计检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的所述加速度；

采用磁力计检测所述共享单车在x轴、y轴以及z轴的所述水平分量。

根据所述的用于规范共享单车停放姿态和方向的方法，所述陀螺仪、所述加速度计以及所述磁力计集成于九轴传感器上。