[发明专利]一种浆杯

说明书

本发明公开了一种浆杯，包括支撑架、驱动轴组件、两组气缸、两组直角活动仓及一分仓壁，驱动轴组件安装在支撑架上，两组气缸分别安装在支撑架两侧中部，气缸包括缸筒、穿出缸筒端部的伸缩活塞杆及及与伸缩活塞杆连接的铰链座，铰链座上设有条形长孔；直角活动仓为截面为直角三角形且内侧面开口的中空腔体，两组直角活动仓的开口端向内对称设置，分仓壁安装固定在两直角活动仓中间位置的支撑架下方，直角活动仓的直角端铰接安装于条形长孔内，直角活动仓的一锐角端铰接安装于支撑架侧边。本发明安装在砌墙机器人的机械臂上，实现对砂浆的自动化夹取和卸放。

技术领域

本发明涉及砌墙机器人技术领域，具体为一种浆杯。

背景技术

砌墙机器人是一种可代替建筑工人手工劳动的自动砌墙设备。现有的砌墙机器人的机械臂无法夹取砂浆。

浆杯是用于实现自动化夹取和卸放砂浆的装置，浆杯上的驱动轴与砌墙机器人的机械臂连接，受机械臂控制移动。因此有必要研发一种浆杯可需要实现自动化打开和闭合动作，以实现对砂浆的自动化夹取和卸放。

发明内容

本发明的目的在于提供一种浆杯，安装在砌墙机器人的机械臂上，实现对砂浆的自动化夹取和卸放。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了一种浆杯，包括支撑架、驱动轴组件、两组气缸、两组直角活动仓及一分仓壁，所述的驱动轴组件安装在支撑架上，两组气缸分别安装在支撑架两侧中部，所述的气缸包括缸筒、穿出缸筒端部的伸缩活塞杆及与伸缩活塞杆连接的铰链座，所述的铰链座上设有条形长孔。

所述的直角活动仓为截面为直角三角形且内侧面开口的中空腔体，两组直角活动仓的开口端向内对称设置，所述的分仓壁安装固定在两直角活动仓中间位置的支撑架下方，直角活动仓的直角端铰接安装于条形长孔内，可沿条形长孔水平移动，直角活动仓的一锐角端铰接安装于支撑架侧边；所述的伸缩活塞杆运动带动直角活动仓的直角端上下运动，使得直角活动仓沿铰接的锐角端旋转开合。

进一步地，所述的驱动轴组件包括驱动轴主体、轴套连接杆、弹簧、连接套筒、限位器及称重传感器。

所述的连接套筒为中空结构，所述的弹簧装入连接套筒内，所述的驱动轴主体插入连接套筒与弹簧接触，所述的连接套筒侧壁上设有竖直槽孔，连接套筒侧壁在竖直槽孔下方固定有所述的限位器，所述的轴套连接杆穿过竖直槽孔与驱动轴主体固定连接，所述的轴套连接杆上方固定所述的称重传感器，所述的轴套连接杆沿竖直槽孔向上移动使称重传感器与连接套筒接触，所述的轴套连接杆沿竖直槽孔向下移动至限位器处时限位器传送停止信号。

优选地，所述的驱动轴主体与轴套连接杆通过一螺钉固定连接，所述的驱动轴主体上开设有贯穿槽及第一螺纹孔，所述的轴套连接杆中部设有第二螺纹孔，所述的连接套筒上设有预留孔洞，所述的轴套连接杆穿过竖直槽孔及贯穿槽，所述的螺钉穿过预留孔洞、第一螺纹孔及第二螺纹孔，将驱动轴主体与轴套连接杆固定连接。

优选地，所述的竖直槽孔的高度大于轴套连接杆截面高度的1.5倍。

其中，所述的直角活动仓的直角端轴向固定有销轴，所述的销轴铰接安装于条形长孔内。其中，所述的支撑架包括支撑板及气缸固定板，所述的气缸固定板垂直固定在支撑板两侧中部。所述的直角活动仓的壁面上设置有若干气孔。

进一步地，还包括吸附架、电磁铁与保险推杆，所述的吸附架固定在支撑架上，所述的吸附架下设置电磁铁，所述保险推杆固定在支撑架上位于电磁铁下方。

其中，所述的保险推杆的轴向水平面与电磁铁下表面的距离≥10mm。

由于采用了上述结构，本发明具有如下有益效果：

1、本发明通过两直角活动仓的直角端的移动和一锐角端的铰接动作，实现了两组直角活动仓打开夹浆和闭合运浆的动作，实现了砌墙机器人自动化夹浆。