[发明专利]切割装置、切割数据生成方法及切割方法

权利要求书

1.一种切割装置，其特征在于，包括基台和均设于所述基台上的切割机构以及夹持机构；所述切割机构包括三轴模组和偏置设置在所述三轴模组上的切割头；所述夹持机构包括工业六轴机器人和设于所述工业六轴机器人上的夹持组件；在所述三轴模组和所述工业六轴机器人的共同配合下对待切割工件进行切割；

所述夹持组件包括机器人连接板、防碰撞器以及平行气爪；所述机器人连接板设于所述工业六轴机器人的第六轴转盘上；所述防碰撞器的一端与所述机器人连接板相连接，所述防碰撞器的另一端通过气爪安装板与所述平行气爪固定连接；所述平行气爪上设有抓手，所述平行气爪用于带动所述抓手进行张开或夹紧操作；

所述防碰撞器的内部充满了空气，当所述夹持组件所夹持的待切割工件与所述切割头发生接触时，所述防碰撞器出现漏气，使得所述防碰撞器往与待切割工件接触的相反方向收缩，以避免切割头碰撞待切割件。

2.如权利要求1所述的切割装置，其特征在于，所述切割装置还包括固定在所述基台上的送料机构，所述送料机构包括输送组件和设于所述输送组件上的定位组件。

3.如权利要求1所述的切割装置，其特征在于，所述三轴模组包括第二驱动装置以及相互垂直设置的X轴模组、Y轴模组和Z轴模组；所述第二驱动装置用于为所述X轴模组、所述Y轴模组和所述Z轴模组之间的滑动运动提供动力；所述切割头偏离所述Z轴模组中心位置安装；所述切割头跟随垂直运动部分沿所述X轴模组、所述Y轴模组和所述Z轴模组方向移动。

4.如权利要求2所述的切割装置，其特征在于，所述输送组件包括固定在所述基台上的上料立柱，以及设于所述上料立柱上的安装座；所述安装座上设有第一导轨、第二导轨和第一驱动装置；所述第一导轨和第二导轨平行设置，所述第一驱动装置用于驱动所述定位组件沿所述第一导轨和所述第二导轨滑动；

所述定位组件包括载物台、夹紧定位件、第一滑块和第二滑块；所述夹紧定位件设于所述载物台的表面上，所述第一滑块和所述第二滑块固定在所述载物台的底面；所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接，所述第二滑块与所述第二导轨滑动连接，所述夹紧定位件至少设为两件。

5.如权利要求4所述的切割装置，其特征在于，所述夹紧定位件包括推动气缸、浮动接头、导向块、导向座以及夹紧销；所述推动气缸固定在所述载物台上，所述推动气缸的活塞杆与所述浮动接头相连接，所述导向块的一端通过一连接块与所述浮动接头固定连接，所述导向块的另一端穿过所述导向座的空心孔与安装有所述夹紧销的定位块固定连接。

6.如权利要求5所述的切割装置，其特征在于，所述送料机构还包括限位组件；所述限位组件包括限位块以及与所述限位块配合的感应块；所述限位块固定在所述第一导轨和/或所述第二导轨上；所述感应块固定在所述载物台上。

7.如权利要求2所述的切割装置，其特征在于，所述基台包括底座以及安装在所述底座上的龙门架；送料机构固定在所述底座上，所述切割机构倒置设于所述龙门架上，所述送料机构和所述切割机构位于所述夹持机构的同一侧，所述送料机构的出料口靠近所述夹持机构设置，所述切割机构设置在所述夹持机构的上方。

8.一种切割数据生成方法，应用于如权利要求1-7任一项所述的切割装置中，其特征在于，所述切割数据生成方法包括：

获取待切割工件的路径轨迹数据；

根据所述路径轨迹数据和所述待切割工件的特征数据进行切割头路径数据模拟，生成切割头轨迹数据；

根据所述路径轨迹数据和所述切割头轨迹数据对所述待切割工件的切割点进行数据采集，生成切割路径数据；

根据所述切割路径数据对切割工艺参数进行调试，生成切割工艺参数数据。

9.一种切割方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7任一项所述的切割装置中，包括：

夹持机构根据路径轨迹数据，夹持待切割工件，并将所述待切割工件输送至切割区域；

切割机构根据切割路径数据和切割工艺参数数据，切割位于所述切割区域的待切割工件。